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公开(公告)号：CN106672255B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B64F1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN107241217A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710369587.7
申请日：2017-05-23
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
CPC classification number: H04L67/025 , G05D1/0022 , H04L41/0836 , H04L63/02 , H04W4/025
Abstract: 本发明公开了一种无人艇群多层集控系统，采用三级结构或两级结构，其中，三级结构包括岸基指挥中心、移动监控系统和无人艇群，两级结构包括岸基指挥中心和无人艇群或包括移动监控系统和无人艇群；移动监控系统包括车载移动监控系统、舰载移动监控系统和便携式监控系统；无人艇群配置有无人艇控制系统；岸基指挥中心、移动监控系统和无人艇群配备多种无线通讯设备及网络安全防护设备，无线通讯设备包括数字电台、宽带电台及卫星通讯系统，实现岸基指挥中心与移动监控系统或与无人艇群通讯以及移动监控系统与无人艇群通讯。本发明可提供无人艇大规模集中控制功能，提供多种通讯和控制手段，利于协同作业，提供安全保障。
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公开(公告)号：CN108768544A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810376801.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04B15/00 , H04B1/3822 , H04L1/00 , G08C17/02
CPC classification number: H04B15/00 , G08C17/02 , H04B1/3822 , H04L1/004 , H04L1/0059
Abstract: 本发明是关于一种无人船综合数传方法和系统，所述方法为采用多路复用通道全双工传输数据，无人船及地面控制中心分别部署收发模块。基于上述方法用于发送无人船或地面控制中心数据的无人船综合数传系统包括：多通道复用控制模块、宽带电台发送单元、窄带电台发送单元、宽带电台射频发送天线、窄带电台射频发送天线。基于上述方法用于接收无人船或地面控制中心发送数据的无人船综合数传系统包括：宽带电台射频接收天线、窄带电台射频接收天线、宽带电台接收单元、窄带电台接收单元以及多通道数据解复用模块。本发明可实现无人船的远距离、多通道、全双工、高效综合数传，提升数传距离和效率，提升抗干扰能力，提升无人船系统整体安全稳定性能。
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公开(公告)号：CN106672255A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B64F1/00
CPC classification number: B64F1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
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公开(公告)号：CN108490944A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810310016.0
申请日：2018-04-09
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法，该系统包括双动力推进集成单元和矢量控制单元；双动力推进集成单元用于伺服控制双喷水推进器，实现对船体的转向以及前进后退档位的控制，双动力推进集成单元还用于控制双柴油机的油门启停，实现对船体的启停以及航速的控制；矢量控制单元包括组合惯性导航设备和矢量控制器，其中，组合惯性导航设备用于实时采集和监视船体的姿态和位置，矢量控制器用于根据船体的载荷分布情况以及推进特性曲线估算初始的动力配置参数，并根据组合惯导数据实时闭环自动调节船体的姿态和位置，实现包括船体指定方向平移、原地旋转、定点镇定的柔性动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108196537A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711417665.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明公开了一种远程控制无人艇启停及锚泊的装置及方法，包括岸基监控台、启停控制模块、无线通讯模块、供电模块、主控系统及电动锚机；供电模块为无人艇供电；主控系统用于控制艇载设备的电源分配以及电动锚机起锚或抛锚动作；岸基监控台通过无线通讯模块向无人艇发送上电/断电指令、起锚/指令；启停控制模块接收岸基监控台的上电指令和断电指令并控制供电模块上电或断电，启停控制模块通过内部通信总线监听主控系统的心跳信号及告警信号并根据主控系统的心跳消失时间或异常持续时间控制供电模块断电；主控系统接收岸基监控台的起锚指令和抛锚指令并控制电动锚机起锚或抛锚。本发明能够实现远程控制无人艇的启停和锚泊。
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公开(公告)号：CN106627320A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710096675.4
申请日：2017-02-22
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B60P3/00
CPC classification number: B60P3/00
Abstract: 本发明公开了一种无人船远程监控指挥车，其包括车体，所述车体内部设有用于对无人船及船载设备进行远程控制的控制台和用于为整个车体供电的电气设备，所述车体顶部设有用于为车体导航定位的惯导天线和用于与无人船卫星通讯的北斗天线。本发明的优点在于：本发明作为可移动式的中量级监控系统，能弥补陆基监控中心和便携式基站不足，实现对无人船“就地”监控，满足现代化无人船复杂任务监控需求，对无人船“就地”监控，友好地实现无人船远程控制。而且其便于检修和升级，可极大提高无人船系统的作业能力。
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公开(公告)号：CN106931796B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710150920.5
申请日：2017-03-14
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: F27D19/00
Abstract: 本发明属于冶金行业矿热炉控制领域，具体涉及一种基于计算炉内电极有效负载电阻的矿热炉电极控制方法。该技术方案中实现了硅锰矿热炉用电系统等值电路建模，并根据等值电路模型计算出炉内有效负载电阻等所有电路参数，发现了炉内有效负载电阻、电极控制、供电关口有功三者之间的控制关系，实现了有效负载电阻指导电极控制的技术方案。根据计算电极有效负载电阻来控制电极移动，计算结果精确，误差小；使得用电系统三相电极操作相互影响较小，三相有功平衡收敛速度快；即某一相电极移动时，对另外两相电极有效负载电阻的影响较小。另外，根据本发明所述的方法还可以判断电极是否发生塌料事故，并给出塌料后控制策略。
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公开(公告)号：CN108573280A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810306320.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。
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公开(公告)号：CN108521216A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810342489.9
申请日：2018-04-17
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H02M3/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于DC-DC电源并联均流扩容的控制电路，其DC-DC电源模块的输出端串接一个取样电阻R1，均流芯片将取样电阻检测的电流信号进行放大处理，均流芯片将放大后的一路电流信号接入DC-DC电源模块的反馈端，DC-DC电源模块根据反馈的电流信号大小进行实时调整改变输出的电流大小，同时，均流芯片将放大后的另一路电流信号转化为另一路总线电压信号，将多个DC-DC电源模块的总线电压信号并联，各个DC-DC电源模块最终根据各自反馈的实际电流大小和均流芯片接入的总线电压信号进行相应的输出调整。本发明具有输出电流大、体积小等特点。
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