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公开(公告)号：CN118247977B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410237022.3
申请日：2024-03-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图注意力和值分解强化学习的区域交通信号控制方法，通过收集道路车流量信息建立路网仿真模型和图模型，充分利用路网车流量信息的空间特征和时序特征，采用了多头图注意力网络和门控循环单元进行特征提取，融合得到的时空特征作为输入传递给D3QN网络计算当前最优相位，训练过程中使用多智能体共享参数条件下的值分解网络来混合路网所有智能体的状态动作价值，实现全局角度的训练。本发明够增强智能体对路网特征的感知能力，有效利用路网的时间空间信息，从整体上提高对区域交通的控制效果，提高路网交通运行效率。
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公开(公告)号：CN118483719A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410625628.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京理工大学 , 无锡联坤科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/36 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的矿井环境下自动驾驶定位的快速回环检测方法。该方法将激光雷达的点云首先进行区域限制，进行直通滤波，之后在俯瞰图的视角下进行空间的网格划分，再在每个网格中进行点云高度累积，超过一定阈值的点云进行保留；其次，将处理后的点云根据环形和扇形的分区进行点云平均高度的记录，保存成为二维的矩阵，形成单帧激光雷达的描述子，再利用每个环形区域的编码值构建kd树实现快速检索，将候选帧与当前帧的描述子进行相似度计算，得到最佳匹配完成回环检测。本方法利用障碍物的点云特征进行回环检测，本发明解决了现有的激光雷达回环检测方法面对矿井场景下出现大量假阳性的问题，可以实现在具有隧道顶部和坡度变化大的场景下有效准确的回环检测。本方法可以无缝接入ros系统，利用numba加速以后能够实时处理点云数据，具有较高的潜在的商业价值。
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公开(公告)号：CN116052451B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310038066.9
申请日：2023-01-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/083
Abstract: 本发明提出一种井字形交叉口信号配时方法及系统，对井字形交叉口的相位进行设计，并确定相位通行规则；进行信号总周期划分；在短周期内，将车流进行划分，根据不同车流在井字形交叉口产生的总延误，建立井字形交叉口短周期内车流的加权平均延误模型，进行短周期内车流加权平均延误计算；以加权平均延误最小为目标，构建短周期的优化模型，利用智能优化算法求解最优短周期时间，进行各车流通行所需的绿灯时间的计算，并根据约束条件对绿灯时间调整；进行通行绿灯时间合并，重新计算短周期时间；进行信号总周期合并，实现井字形交叉口信号配时。本发明可有效在减小车辆通过井字形交叉口的延误，避免滞留的车辆发生溢流。
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公开(公告)号：CN116347385A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211737809.3
申请日：2022-12-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向车路协同的通信感知及边缘计算一体化系统，包括感知及边缘计算单元、路侧通信单元、智能车载终端以及云平台，其中感知及边缘计算单元由毫米波雷达、摄像头和边缘计算模块组成；路侧通信单元由控制模块、通信模块和定位模块组成；智能车载终端获取附近交通目标的类别、距离信息，结合自身交通状态判断是否需要进行刹车避险或者继续行驶操作；云平台收集路侧单元上传的路况信息进行分析处理，将已接入驾驶车辆与交通目标信息打印至云端地图，通过流量、车速、位置进行综合判断，实现宏观交通调控。本发明具有结构简单、方便部署、协同性强、适用于各类场景、易于扩展等优点，在不同场景中能够准确获取交通目标信息，提高道路交通安全性。
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公开(公告)号：CN114708743B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210264278.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于尾车驶离模型的干线周期分配方法及系统，根据交叉口车道流量数据转换成相位流量数据，根据相位流量数据进行交叉口单点配时、交叉口各相位流量区间确定；确定干线控制公共周期；分析交叉口排队车辆的尾车驶离特性，建立相位流量与相位所需绿灯时长之间的模型，即尾车驶离模型，计算各相位流量区间上下限所对应的绿灯时长；遵循“保证非绿波相位的通行能力的基础上尽量为绿波相位提供较高的服务水平”的原则，控制干线周期时间的分配。本发明可根据相位流量区间得到某一周期下各相位所需要的绿灯时长区间，并且在满足非绿波相位通行能力的同时，又能对绿波相位有较好地优化效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115830463A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211173910.0
申请日：2022-09-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达射频图像与单目视觉图像融合的交通目标检测方法，通过两个独立的特征提取模块分别对雷达射频图像与单目视觉图像进行特征提取得到两个低分辨特征图；将两个低分辨率特征图拼接并送入反卷积模块用于生成高分辨率特征图；使用一个热力图模块用于压缩高分辨率特征图的冗余通道生成热力图；通过基于位置的非极大值抑制得到目标在极坐标俯视图下的类别与位置。此外，在网络训练过程中一种数据置乱方法被用于缓解过拟合问题，使得网络鲁棒性进一步提升。本发明在极端天气、不良光照、甚至单传感器失效的交通场景下仍然能够有效工作，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN110175406B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201910448257.6
申请日：2019-05-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于船联网条件下的多船跟随行为模拟方法。该方法建立的模型考虑了船联网和邻近船舶动态信息对当前船舶的影响。同时结合对船的速度、距离的影响建立的模型。首先从数据库中读取需要的关于船航行的记录，然后对数据进行分析，导出船队航行的有关条件和相关方程解析，最后根据提出的新模型预测出结果。该模型可以对跟随行为中速度的情况获得较高的预测精度，并且通过稳定性分析也可以知道该模型可以提高船队航行的稳定性。同时该模型可以用于船实际运行的仿真软件的模拟理论基础。
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公开(公告)号：CN115035717A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210617494.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于卡口数据的干线绿波交通评价方法，获得每个路段每个车道的车流量信息，计算各个路段的历史流量比和车道的历史流量比；根据干线路流量信息、渠化信息以及信号配时信息，对干线进行仿真建模；建立停车次数指标计算模型、溢出风险指标计算模型、绿灯利用率指标计算模型和旅行时间指标计算模型对干线绿波协调控制效果进行评价；通过层次分析法分别确定指标集合中的各指标在干线高峰时期和干线平峰时期的权重；对所有的评价指标进行指标正向化和标准化处理，对干线高峰时期和平峰时期分别采取不同的指标权重，并通过距离优劣法确定干线绿波交通的综合评价模型。本发明可以有效评价干线绿波协调控制策略的优劣。
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公开(公告)号：CN114708743A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210264278.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于尾车驶离模型的干线周期分配方法及系统，根据交叉口车道流量数据转换成相位流量数据，根据相位流量数据进行交叉口单点配时、交叉口各相位流量区间确定；确定干线控制公共周期；分析交叉口排队车辆的尾车驶离特性，建立相位流量与相位所需绿灯时长之间的模型，即尾车驶离模型，计算各相位流量区间上下限所对应的绿灯时长；遵循“保证非绿波相位的通行能力的基础上尽量为绿波相位提供较高的服务水平”的原则，控制干线周期时间的分配。本发明可根据相位流量区间得到某一周期下各相位所需要的绿灯时长区间，并且在满足非绿波相位通行能力的同时，又能对绿波相位有较好地优化效果。
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公开(公告)号：CN113689697B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110932749.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于规则匹配和知识图谱的交通事件影响分析方法，采集待分析高速公路区域的历史交通数据和交通事件数据；计算事发地点周围路网的变速比；从采集的交通事件数据中选择交通事件特征；进行交通事件分类构建规则库，获取各类中各个事件的交通流突变的时空变化拟合曲线，构建交通事件影响类别表存储拟合曲线的拟合参数；综合采集的历史交通数据、交通事件数据，以及确定的事件影响类别和拟合参数，构建高速公路交通事件知识图谱；基于RETE算法的正向推理引擎，确定待分析交通事件的影响类别，并通过知识图谱查询，得到该事件对周围路网的时空影响。本发明能够在新的交通事件发生时，迅速获知当前交通事件对高速路网所造成的时空影响。
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