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公开(公告)号：CN118060974A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410400189.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/24
Abstract: 一种刀具破损状态原位实时监测方法，属于刀具破损状态监测技术领域。基于多源信息融合特征、多算法结合，旨在实现高效、准确的刀具破损状态实时监测。通过集成多维力信号和多维振动信号，本发明能够综合利用切削过程中的多维度信息，从而提高监测精度和稳定性。本发明采用了生成对抗网络对不平衡样本进行增强，有效解决了传统监测方法中少数类样本不足的问题，从而提高了模型的泛化能力和判断准确率。深层特征提取结合多层阈值决策和多齿刀具崩刃智能辨识系统，进一步增强了对刀具破损类型识别的准确性和效率。本方法适用于各种机械加工场景，尤其是在要求高精度和高稳定性的先进制造领域，能够有效预防因刀具破损导致的生产事故。
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公开(公告)号：CN117444978B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311626768.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机器人的位置控制方法及其系统、设备，所述方法通过随机策略得到包含若干状态以及对应动作数据组的初始数据集，再将上述数据集作为训练输入，使用代表高斯过程功能映射与实际状态之间差异的差分变量作为训练目标，利用贝叶斯推断所获得的差分变量的后验预测分布表示动力学模型中的传递动力学函数，最后利用所学习的动力学模型计算预测状态分布，并以预期长期损失最小为目标优化策略参数，实现更新策略。本发明利用概率模型代替实际动力学模型，进而减轻模型偏差，解决了现有方法过度依赖精确动力学模型的问题。
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公开(公告)号：CN117313237B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311233951.9
申请日：2023-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , B64F5/00 , B64C27/467 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的特种无人机组构方案优选方法，所述方法包括如下步骤：(1)建立特种无人机三维桨叶组构方案库；(2)建立特种无人机三维桨叶组构模型库；(3)绘制不同桨叶组构方案对应的网格库；(4)建立特种无人机桨叶组构的二维升阻系数仿真数据库；(5)以机器学习的方式建立组构方案—升阻特性参数库；(6)机器学习方法优选；(7)进行桨叶组构升阻特性预测与方案优选。本发明能够通过机器学习得到目标特种环境条件下特种无人机桨叶组构的优选方案，能够降低很多计算量，提高计算效率，在确保优选组构方案有效性的基础上节约大量实验成本，同时该方法可以进行自我迭代，为进一步提高优选效果提供了可能性。
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公开(公告)号：CN117809034A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311856664.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/28 , G06V20/70 , G06V20/52 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/34 , G06V10/36 , G06T7/13 , G06V20/69
Abstract: 一种基于改进轻量级SE‑Ulite模型的铣刀磨损分割方法，属于刀具磨损监测领域。本发明提出了一个轻量级网络结构，以避免高计算复杂性和内存使用率。使用交叉卷积核扩大模型感受野，有效提取上下文语义信息；瓶颈层使用多尺度轴向扩展深度分离卷积来感知局部和全局信息；在多级跳跃层上引入通道关注，强调判别信息，抑制无用信息；通过刀具全生命周期磨损实验验证了所提模型在精度和性能上的优势。本发明提出的轻量级的视觉分割模型，实现了对原始刀具图像的端到端高精度分割，MioU高达85.84％，同时模型仅有976K，是传统U‑net参数量的三十分之一，符合工业检测对模型轻量化的要求。
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公开(公告)号：CN117740838A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310645812.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G01N23/046
Abstract: 本发明涉及一种面向大长径比工件的卧式全域扫描CT装置与扫描方法，属于射线断层成像技术领域。本发明装置包括：射线源、平板探测器、进料导轨、递料导轨、微调组件、气动卡盘、基座、工件位置监测系统、出料导轨；本发明扫描方法为：S1：被测工件绕其轴向以某一固定角速度ω旋转，射线源射束照射被测工件，平板探测器不动，完成一段圆轨迹扫描；S2：被测工件由机械运动系统带动进行轴向相对平移间距l，使工件的下一段进入检测范围；S3：继续步骤S1的圆轨迹扫描；以此往复形成覆盖被测工件的由多段圆轨迹组合的全域扫描。计算平台部署控制系统软件和图像重建软件。本发明实现了大长径比工件的高精度全覆盖检测，机械结构简洁、可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117601122A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574619.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉位置跟踪控制系统及算法，所述跟踪控制系统包括轨迹生成器Cr、反馈控制器C、气动人工肌肉的模型P；所述轨迹生成器Cr生成气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，气动人工肌肉的闭环系统根据气动人工肌肉的实际运动轨迹y减去气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，得到气动人工肌肉的位置误差误差e，气动人工肌肉的位置误差信号e经过反馈控制器C得到控制信号u，控制信号u作用于气动人工肌肉的模型P，得到气动人工肌肉的实际运动轨迹y。本发明消除了在线设计控制器方法在对高阶系统设计过程中需对控制器参数进行复杂、繁琐的递归选取的限制。
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公开(公告)号：CN117444978A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311626768.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机器人的位置控制方法及其系统、设备，所述方法通过随机策略得到包含若干状态以及对应动作数据组的初始数据集，再将上述数据集作为训练输入，使用代表高斯过程功能映射与实际状态之间差异的差分变量作为训练目标，利用贝叶斯推断所获得的差分变量的后验预测分布表示动力学模型中的传递动力学函数，最后利用所学习的动力学模型计算预测状态分布，并以预期长期损失最小为目标优化策略参数，实现更新策略。本发明利用概率模型代替实际动力学模型，进而减轻模型偏差，解决了现有方法过度依赖精确动力学模型的问题。
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公开(公告)号：CN117283260A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311457252.2
申请日：2023-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供一种用于气浮导轨导向槽间隙调整的装配机构，属于精密加工设备技术领域。该机构具体应用时测量精准，令工件装配尺寸稳定标准，采用自动测量的方式，替代了人工测量的工作步骤，令测量更快速更精准。该机构的柔性调整模块基于三坐标测量机进行使用，柔性调整模块包括柔性基座、锁紧机构及定位机构，待装配模块通过定位机构调整定位，通过锁紧机构安装在柔性基座上，三坐标测量机用于测量待装配模块的两个装配块间距，通过调整两个装配块之间连接螺钉松紧，实现两个装配块间距的准确调整。本发明能够实现对U形导轨的高效、精准装配，能够解决当前手动调整螺钉和卡尺测量存在的费时费力和精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN106680312B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201510762109.3
申请日：2015-11-11
Applicant: 中国特种设备检测研究院 , 哈尔滨理工大学 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01N25/20
Abstract: 一种膜式壁结构锅炉散热损失测试装置，本发明采用具有膜式壁结构的电炉、可控硅智能仪表控温系统、保温材料温度分层测试系统，膜式壁结构的炉体内分别设有加热器，通过可控硅智能仪表控温系统依据设定加热速率加热至设定温度并保持稳定。前侧炉墙表面可增减不同密度、材质、厚度、层间隙保温材料，通过温度分层测试系统可计算不同保温材料温度梯度及表面发射率，直观显示不同保温材料保温特性。前侧炉墙也可根据炉墙表面温度、面积、环境温度、空气流速准确测试、计算对流与辐射热损失，反应锅炉散热损失个体差异。
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公开(公告)号：CN105241541B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510696098.3
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 一种基于FBG的膜片式高精细度F‑P光纤声压传感器，属于光纤传感器技术领域。本发明为了解决传统F‑P光纤声压传感器存在的缺陷。包括写入光纤内的FBG，光纤，正对光纤端面的准直透镜，带尾纤套筒，固定准直透镜和带尾纤套筒的套管，安装在套管端面的敏感膜片；FBG和敏感膜片构成F‑P腔的一对反射镜，FBG至出射端面，准直透镜，准直透镜至敏感膜片的空气腔组成了F‑P的腔长；敏感膜片使光纤传感器具有非常高的灵敏度，该传感器的输出信号采用相位解调方法进行解调，对温度变化和激光波长漂移具有很强的抗干扰能力。
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