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公开(公告)号：CN105945902B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610585242.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法，涉及微机器人及其驱动技术领域。本发明是为了解决现有微机器人驱动方式单一、适应环境单一的问题。本发明所述的泳动微机器人，具有圆柱形头部和柔顺鞭毛尾部，圆柱形头部内腔包含一径向磁化的圆柱形磁铁。本发明所述的泳动微机器人的驱动装置，包括三对正交放置的线圈，通过切换线圈之间的连接方式，控制每对线圈所通电流的方向，可以产生均匀磁场或梯度磁场。泳动微机器人的驱动方法，利用旋转磁场的旋转频率和磁场梯度的大小，改变泳动微机器人的运动速度，利用旋转磁场的旋转轴向个梯度的方向，改变泳动微机器人的运动方向。本发明适用于医疗、微系统等微机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN105149897B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510451197.5
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种锥球腔微小零件自动精密装配平台及装配方法，本发明涉及一种锥球腔微小零件自动精密装配平台及装配方法，本发明为了解决采用现有技术锥壳靶中锥球腔微小零件装配采用传统手动安装，精度差、效率低的问题，为了满足零件装配要求，装配平台需要更好的稳定性、易操作性，保证更高的精度和工作效率，它包括中心平台、锥操作手平台、球腔操作手平台、组合显微镜平台、独立显微镜平台、点胶平台、紫外光源和光学平台；中心平台固定安装在光学平台上，独立显微镜平台和紫外光源安装在光学平台上，组合显微镜平台安装在的光学平台上，球腔操作手平台安装在光学平台上，锥操作手平台和点胶平台安装在光学平台上，本发明用于属于激光聚变靶装配领域。
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公开(公告)号：CN105945902A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610585242.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法，涉及微机器人及其驱动技术领域。本发明是为了解决现有微机器人驱动方式单一、适应环境单一的问题。本发明所述的泳动微机器人，具有圆柱形头部和柔顺鞭毛尾部，圆柱形头部内腔包含一径向磁化的圆柱形磁铁。本发明所述的泳动微机器人的驱动装置，包括三对正交放置的线圈，通过切换线圈之间的连接方式，控制每对线圈所通电流的方向，可以产生均匀磁场或梯度磁场。泳动微机器人的驱动方法，利用旋转磁场的旋转频率和磁场梯度的大小，改变泳动微机器人的运动速度，利用旋转磁场的旋转轴向个梯度的方向，改变泳动微机器人的运动方向。本发明适用于医疗、微系统等微机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN104760928A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510178041.4
申请日：2015-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 疏水表面滴状冷凝的毛细力拾取和振动控制的微对象操作装置及方法，本发明涉及微米级对象操作与微装配技术，本发明为了解决现有技术中毛细力操作方式一般是利用探针浸蘸后末端残留的液滴作为操作条件，既不能有效控制操作液滴的尺寸，因为过大或过小的液滴都会造成操作任务失败，也不能在拾取后实现操作液滴的动态控制，以及粘着力的主导作用造成的微对象在液滴消失后粘着在探针的末端不能顺利脱落的问题，它包括位移控制机构、制冷工作操作机构和四个连接螺柱，位移控制机构包括隔振台、三轴精密电动位移平台、连接底板、手动位移升降台、振动模块连接板、测微头、测微头夹具、压电陶瓷振动模块和探针夹具，本发明用于微米级对象操作领域。
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公开(公告)号：CN103033296B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210589604.5
申请日：2012-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 基于MEMS的二维压阻式微力传感器，它涉及一种微力传感器。该传感器解决目前一维微力传感器无法同时检测操作工具与基底之间接触力及操作工具与操作对象之间作用力的问题。检测直梁侧壁的两端各设一个第一压阻，二个半折叠梁沿外伸梁的中心轴线对称设置且第一直梁的另一端与外伸梁连接，外伸梁的一端与检测直梁中部的侧壁连接且二者垂直设置，外伸梁的另一端作为自由端穿过第一直梁、第一通孔和第二通孔设在固定支架的外部，检测直梁、外伸梁和二个半折叠梁连接制成一体，外伸梁沿其长度方向开有应力方孔，外伸梁上表面设有两个第二压阻，每个第二压阻位于应力方孔的孔壁与外伸梁的外侧壁之间。本发明用于微纳米操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104290056A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410482168.0
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 一种单针式微米级对象拾放装置及方法，它涉及一种微米级对象柔顺拾取和释放的装置及方法，以解决传统机械夹持和真空吸附产生的局部高应力，导致微米接对象拾取任务失败的问题，它包括二号三轴电动平移台、隔振台、一号三轴电动位移平台、三号三轴电动平移台、自紧式夹头、探针、螺旋测微头、热敏电阻元件、毛细管和毛细管夹具；一号三轴电动平移台包括第二连接板、探针驱动电机、第一连接板、测微头夹具和第一连接座；二号三轴电动平移台包括一号显微镜和一号显微镜夹具和第二连接座；三号三轴电动平移台包括二号显微镜、二号显微镜夹具和第三连接座。本发明用于微米级对象的柔顺拾取、转移和释放操作。
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公开(公告)号：CN103707058A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310698051.1
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23P21/002
Abstract: 一种聚变靶关键零件自动精密装配平台，它涉及一种点火靶关键零件装配平台，以解决现有点火靶关键零件装配采用半自动装配装置，装配过程复杂、操作复杂，累加误差多、稳定性差的问题。诊断环初定位夹持装置、靶丸夹持定位装置、上套件夹持定位装置、竖直显微镜图像反馈装置、诊断环精定位夹持装置、水平显微镜图像反馈装置和下套件夹持定位装置按逆时针排序设置在基板上端面上，靶丸夹持定位装置设置在诊断环初定位夹持装置与上套件夹持定位装置之间，竖直显微镜图像反馈装置设置在诊断环精定位夹持装置与上套件夹持定位装置之间，水平显微镜图像反馈装置设置在诊断环精定位夹持装置与下套件夹持定位装置之间。本发明用于聚变靶关键零件的装配。
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公开(公告)号：CN103193201A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310115828.7
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔顺转移微米级颗粒的装置及方法，属于微米级颗粒转移领域。本发明为解决现有的采用机械夹持或真空吸附方式对微米级颗粒进行转移的过程中，颗粒粘附于操作工具上，以及夹持或吸附时产生的局部高应力造成操作器件或颗粒损伤的问题。装置包括一号三轴位移平台、一号显微镜、支撑架、压电陶瓷管、第一连接件、二号三轴位移平台和毛细管，压电陶瓷管套在毛细管上且二者之间粘接，毛细管设置在支撑架的一端，支撑架的另一端固定在一号三轴位移平台的移动台上，支撑架的两端之间具有间隔，所述一号显微镜通过第一连接件固定在二号三轴位移平台的移动台上，一号显微镜的物镜对准毛细管的下端。本发明用于微米级颗粒的转移。
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公开(公告)号：CN102169208B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110101233.7
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B6/255
Abstract: 用于光纤熔融拉伸的高压电弧产生装置，涉及用于光纤熔融拉伸的高压电弧产生装置，解决了现有氢氧焰加热的方式难以保证精度，并且不宜在对防爆要求苛刻的环境中使用的问题，它包括右电极座、左电极座、右电极、左电极、电弧通道、石英中间立板和高压电源，右电极座位于石英中间立板的右侧，左电极座位于石英中间立板的左侧，且左电极座与右电极座相对于石英中间立板对称分布，右电极竖直放置在右电极座内，左电极竖直放置在左电极座内，石英中间立板顶部中间开有圆柱形孔槽的电弧通道，右电极的上端与电弧通道的右端相邻设置，左电极的上端与电弧通道的左端相邻设置，右电极、左电极分别连接在高压电源的两个输出端，用于光纤熔融拉伸。
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公开(公告)号：CN102594015A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210080223.4
申请日：2012-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K7/102
CPC classification number: H02K7/1023
Abstract: 一种集成断电制动装置的Z轴伺服电机，属于半导体芯片设备制造领域，为了解决现有Z轴伺服电机的制动装置响应不够迅速、制动力矩不够大的问题。它由Z轴伺服电机和断电制动装置组成，断电制动装置包括环形侧壁、固定磨擦片、间距定位套、牙嵌齿轮、牙嵌磨擦片、活动磨擦片、弹性装置和电磁铁线圈，环形侧壁固定在Z轴伺服电机的端盖上，电磁铁线圈套在Z轴伺服电机的Z轴电机轴外侧，活动磨擦片与Z轴伺服电机端盖之间设置有弹性装置，牙嵌磨擦片套在Z轴电机轴的外侧，牙嵌齿轮位于Z轴电机轴和牙嵌磨擦片之间，和牙嵌磨擦片滑动啮合连接，固定磨擦片套在Z轴电机轴外，与Z轴伺服电机端面间设有间距定位套。用于硅片传输机器人的Z轴驱动装置。
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