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公开(公告)号：CN107128392A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306680.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种适应软土地面的气动式机器人脚掌，包括上底盖、导气柱、若干上脚趾板、若干下脚趾板、气囊、下底盖、若干SMA弹簧。本发明与地面接触时，膨胀气囊压缩排气，起到缓冲减震的作用，同时SMA弹簧通电伸长，脚趾板向外展开，并且随着接触程度的增加，参与接触的工作面也在增加，增大了接触面积，下脚底板的两个工作面呈钝角，使得其在接触到一定程度时成爪状将周围土壤合拢到脚掌下方，起到聚土固土作用，提高了机器人脚掌支撑的稳定性，离开地面时，SMA弹簧断电，导气管向气囊中通气，脚掌恢复到接触前的膨胀状态，准备下一次的接触，对于每次与软土地面的接触都有缓冲防震、聚土固土的过程，保证了脚掌行走支撑的稳定性。
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公开(公告)号：CN103042707B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210551229.5
申请日：2012-12-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种机械液压混合驱动压力机，包括机械动力驱动系统和液压动力驱动系统，两套系统分别可以独立工作，也可以同时工作。机械动力驱动系统独立工作时，其性能如普通的机械压力机，液压缸可以作为普通机械压力机的液压垫使用；机械液压混合驱动压力机的液压动力驱动系统独立工作时，可以充分发挥液压油缸惯性小的特点，驱动下滑块高频小幅上下运动，极大减小冲制行程，实现高速冲压；当机械动力驱动系统和液压动力驱动系统同时工作时，机械动力驱动系统驱动压力机的曲柄滑块机构工作，在上滑块带动下滑块向下运动的同时，液压动力驱动系统通过液压系统可以驱动下滑块产生高频振动，实现压力机带有振动加工工作方式，满足特殊工艺要求。
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公开(公告)号：CN103057141A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210551959.5
申请日：2012-12-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种肘杆液压机，包括液压系统、液压缸、液压机床身，所述液压机床身包括床身、曲柄、连杆、导轨、滑块，所述曲柄通过销轴A安装在床身上、并且曲柄可以回绕销轴A做圆周运动，所述曲柄的下端与连杆的上端通过销轴B铰接、并且曲柄与连杆之间可以以销轴B为中心做相对转动，所述连杆的下端与滑块铰接，所述滑块安装在导轨上、并且滑块可以沿导轨做上下滑动；所述液压缸的缸体与床身铰接，液压缸的活塞杆与曲柄和连杆构成的机构铰接；所述液压系统与液压缸连接，驱动活塞杆运动。本发明提供的肘杆液压机能够满足产品压力成型过程中的多种加工工艺要求，并且可以极大提高压力机的工作效率。
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公开(公告)号：CN102151879B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110043247.8
申请日：2011-02-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种新型的可移动镗刀刀架，包括液压油缸组件和刀架组件,其特征在于:所述刀架组件包括刀架座,刀架座的中心开设有方形通孔、刀架安装于刀架座中心的方形通孔内,所述刀架上部开设有“U”型槽,镗刀固定安装于刀架上部的“U”型槽内,刀架中心开设有圆形孔,复位弹簧及弹簧座安装于刀架中心的圆形孔内，前端盖安装于刀架座右侧并与刀架座紧固连接；所述液压油缸组件包括与刀架相连的柱塞，柱塞安装于油缸体内，所述油缸体左端开设有通油口D。本发明当工件在镗孔过程中发现故障及工件镗孔结束后，镗刀架可以连同镗刀一起实现退刀动作，保证镗杆从工件已经镗制的孔中退出时，镗刀不会对已经加工过的管道表面产生影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101864772B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010209146.9
申请日：2010-06-24
Applicant: 河海大学常州校区 , 无锡市海骏液压机电设备有限公司
IPC: E02D7/18
Abstract: 本发明公开了一种偏心块式振动机械的自动调节偏心力矩和打击频率的振动打桩头，两马达的输入端分别连接控制系统，两马达的输出端分别连接两主轴；在主轴旁平行设置从动轴，另一主轴旁平行设置另一从动轴，两主轴的另一端和中间位置固定的一组偏心块与两从动轴的另一端和中间位置固定的一组偏心块分别相互对应地呈180度相位差布置；两从动轴上分别设置与控制系统相连的传感器。本发明在运转中通过程序控制方式实现连续的打击频率和偏心力矩的灵活无级地调整，精确地跟踪相位和频率的变化，保证相位角和频率在工作过程中的稳定性，可实时快速调整和远距离控制，使用简单，性能稳定。
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公开(公告)号：CN101982616B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201010517269.9
申请日：2010-10-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02D7/18
Abstract: 本发明公开了一种具有多自由度操纵功能的振动打桩锤，包括起吊连接板、吊架、激振器、夹持装置、减震装置，吊架通过减振装置与激振器相连，夹持装置安装在激振器上；还包括一个在水平面内可作360°旋转的水平回转机构，以及一个带动激振器和减震装置形成摆动的垂直摆动机构；所述水平回转机构的一端与起吊连接板固定连接，另一端与吊架固定连接，所述垂直摆动机构的一端固定在吊架上，垂直摆动机构的另一端与减震装置固定连接。本发明通过多个自由度以实现快速定位以及快速沉桩，提高打桩机的施工效率。
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公开(公告)号：CN101839690B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201010145830.5
申请日：2010-04-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种贴片机视觉系统中基于边缘拟合的片式电子元件位置误差视觉检测方法，采用边界跟踪得到整个图像的边界轮廓点集，生成图像的边缘点链结构；用轮廓重心法初步计算片式电子元件图像中心，用距离中心最近点法粗略计算转角，构造图像中心的互相垂直的两条直线，这两条直线将图像轮廓划分为包含角点的四个区域，在每个区域里分别根据点到中心的距离获得四个角点并形成四条直线边，利用四条直线边对边缘分割提取对应的边缘点集；对各边缘点集采用边缘点集矩形最小二乘法进行边缘拟合得到边缘的拟合矩形，计算出该拟合矩形的中心坐标和相对水平方向的转角；本发明可对片式贴装元件的中心位置和转角进行精确检测且计算速度快。
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公开(公告)号：CN101840572A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010145755.2
申请日：2010-04-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种贴片机基于区域分割的QFP元件位置误差视觉检测方法，先确定QFP元件芯片引脚边缘图像中的四个极值特征点并划分为四个引脚区域；获取各引脚区域边界点坐标，分别使用Hough变换检测得到过特征点的四条分割直线，依据四条分割直线对引脚区域分割，沿着四条分割直线对相应区域定向膨胀后腐蚀，修复断裂引脚，再采用基于区域生长的连通区域标注算法标记各个引脚，得到各个引脚的边界坐标点集，对各引脚边界坐标点集纵坐标和横坐标分别求算术平均值得到各引脚形心坐标，最后运用最小二乘法对各引脚形心坐标点集拟合得到四条直线，求出芯片的中心点坐标和芯片转角；本发明能提供对QFP元件位置误差的高速、精确、可靠的实时检测。
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