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公开(公告)号：CN108339995B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810028870.8
申请日：2018-01-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种可调角度的机器人末端执行器安装机构及其调整方法。利用可调角度的机器人末端执行器安装机构，针对特定待加工工件，实现机器人操作刚度的优化。其中可调角度的机器人末端执行器安装机构利用转动副的连杆机构，将连接杆的旋转运动转化为连接板的旋转运动，对标角度尺可以准确调整到所需角度，再利用限位孔和锁紧机构进行固定。而可调角度机器人末端执行器安装机构的最优角度的确定方法是通过结合机器人操作刚度的评价指标和工件中孔实际加工要求，构建了安装机构角度的优化模型，得到可调角度机器人末端执行器安装机构的最优角度。所述方法有效降低机器人钻削过程中的末端位移，保证良好的加工质量与精度。
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公开(公告)号：CN110942107A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911288303.7
申请日：2019-12-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于零件工程图像的复合磨削加工特征自动识别方法，包括几何轮廓提取和工艺特征匹配两个主体步骤。其中外部特征和内部特征分别用实线线框和虚线线框表示，将几何轮廓提取划分为两个阶段，解决了自动特征识别技术中普遍存在的相交特征自动识别的难题。特征几何轮廓提取基于边界跟踪算法，得到由四个角点像素表示的每个特征的有效轮廓，其中利用CNN分类器对零件进行有无内部特征的分类，最后根据几何信息依次进行多种制造特征的有效自动识别。本发明不依赖于任何CAD工具或数据交换标准，可以自动提取多种典型复合磨削加工特征，保证较高的像素级精度，基于本发明的开发应用更加轻量化并且便于移植。
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公开(公告)号：CN110265141A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910391853.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种肝脏肿瘤CT影像计算机辅助诊断方法。该方法通过全卷积网络（FCN）对肝脏及肿瘤进行分割，通过卷积神经网络（CNN）对肝脏肿瘤进行分类。在训练FCN模型时，使用加权的交叉熵损失函数以提高肿瘤分割的准确率。在训练和使用CNN进行分类时，将1通道的CT图像和3通道的FCN分割结果拼接成4通道图像数据作为其输入。最终将训练好的FCN和CNN模型组合构建为一个计算机辅助诊断系统，读取待诊断的CT图像并输入系统后，以得出该CT图像属于健康肝脏、弥漫性肿瘤、结节型肿瘤或巨块型肿瘤的概率。该方法的整体流程无需图像预处理和特征提取的步骤，不仅简化了流程，而且最终诊断准确率不会受到图像噪声、低对比度和特征选择及提取的影响。
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公开(公告)号：CN110039517A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910206157.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构，包括五自由度串并联机器人、机器人安装平台、头架、尾架、分度锁紧装置、驱动装置，所述五自由度串并联机器人安装于机器人安装平台上，所述头架、尾架对称安装于所述机器人安装平台两侧，所述机器人安装平台由所述驱动装置驱动，绕所述头架、尾架的公共轴线转动，所述机器人安装平台转动至特定角度时，所述机器人安装平台与所述头架、尾架之间由所述分度锁紧装置锁紧。该机构能够增大五自由度串并联机器人在大型筒形工件圆周方向上运动范围，同时保持结构紧凑和较高刚度，满足大型筒形工件内部加工处理的需求。
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公开(公告)号：CN106272429B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610824293.4
申请日：2016-09-14
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法。在添加龙门式外部直线附加轴与工业机器人的6个关节联动的冗余工作单元和固定的工作平台基础上，对沿附加轴上固连机器人底座的滑台运动方向单调变化的一段加工轨迹点，手动选取此加工轨迹点上的两个点作为优先区间的端点。通过点到空间直线的投影原理，获得滑台移动起始点。通过设定滑台步长，获得滑台移动中间点及滑台移动终止点，即得到滑台与优先区间内加工轨迹点对应的各移动位置到附加轴零点的距离。机器人加工优先区间内的轨迹点时滑台的移动优先于机器人各关节的运动。所述方法可减少机器人关节变化幅度，使得机器人运动连续平稳，适用于机器人加工连续而密集的轨迹点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272429A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610824293.4
申请日：2016-09-14
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1612 , B25J9/1615
Abstract: 本发明涉及一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法。在添加龙门式外部直线附加轴与工业机器人的6个关节联动的冗余工作单元和固定的工作平台基础上，对沿附加轴上固连机器人底座的滑台运动方向单调变化的一段加工轨迹点，手动选取此加工轨迹点上的两个点作为优先区间的端点。通过点到空间直线的投影原理，获得滑台移动起始点。通过设定滑台步长，获得滑台移动中间点及滑台移动终止点，即得到滑台与优先区间内加工轨迹点对应的各移动位置到附加轴零点的距离。机器人加工优先区间内的轨迹点时滑台的移动优先于机器人各关节的运动。所述方法可减少机器人关节变化幅度，使得机器人运动连续平稳，适用于机器人加工连续而密集的轨迹点。
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公开(公告)号：CN103909473B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410084860.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/00
Abstract: 本发明涉及切点跟踪磨削中曲轴角向定位测量方法及装置。测量装置安装在砂轮架上，整个装置随砂轮架一起移动，由气缸推动连接杆将测头放下到测量状态，使得测头位于有效测量区域内，利用头架的旋转，带动曲轴连杆颈分别以顺、逆时针两个方向与测头接触两次，由数控系统记下两次接触时的头架C轴的角度坐标值。在测量结束后，对两次测量的数据处理、求解，即可得到机床头架C轴的坐标偏移量，使加工使用的机床坐标系与编程使用的工件坐标系重合，实现曲轴的角向定位。本发明利用安装在砂轮架上的测量机构和曲轴磨床本身的运动，即可完成人工定位所完成的工作，结构简单，稳定可靠，提高了定位的精度及效率。
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公开(公告)号：CN105215484A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510613156.1
申请日：2015-09-24
Abstract: 本发明公开了一种内螺纹磨床砂轮架倾角调整机构。包括移动导轨、砂轮架底座、圆弧形导轨、T型螺栓、砂轮主轴箱、磁栅尺、读磁头、螺母座、滚珠丝杠、多功能数显表。利用圆弧形导轨的定心能力，简化了砂轮架结构，使机床结构更加紧凑；通过磁栅尺和读磁头实时监测砂轮架倾角，提高了调整精度，节省调整时间；螺杆通过推力球轴承安装固定在砂轮架底座上，螺母和螺杆之间为螺旋副，螺母与螺母座之间为转动副，螺母座与砂轮主轴箱之间为移动副，当螺杆转动时，在约束和力的作用下，砂轮主轴箱就会沿着圆弧式轨道转动，从而实现砂轮倾角的调整。本砂轮架结构具有控制实现简单、转动平稳、回转精度高、结构紧凑和工艺性好的特点。
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公开(公告)号：CN103894929A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410107269.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/00
Abstract: 本发明涉及一种基于高度尺的曲轴磨削角向定位测量方法。本方法采用将高度尺测量机构安装在机床砂轮架悬臂支架上，可随砂轮架运动，高度尺测量机构的前端安装V型块，并可绕支点发生偏转。测量时，高度尺测量机构在气缸驱动下沿基准中心线方向慢慢往下移动，直至前端V型块卡住曲轴连杆颈，读取长度计和光栅尺的读数就能得高度尺水平和竖直偏移量，进而计算得到机床旋转轴（C轴）坐标偏移量，实现曲轴的角向定位。该方法利用安装在砂轮架上的高度尺测量机构和曲轴数控磨床本身的运动，可以很好的替代人工定位所完成的工作，提高定位测量精度及效率。
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公开(公告)号：CN103182680A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310080711.X
申请日：2013-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/04
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杆磨削的动态在线测量装置及方法。该装置包括磨床、测量平台、测量平台纵向直线导轨、高精度直线光栅位移传感器和圆光栅角位移传感器、测量工作架、测量工作架横向直线导轨、测量工作架横向移动驱动手轮、测量工作架横向移动丝杆副、测量工作架横向运动锁紧螺母以及测头。该方法利用丝杆转动经由测头带动测量平台纵向运动，通过纵向直线光栅位移传感器及与主轴同步旋转的圆光栅角位移传感器返回位移和转角数据。测量起始与终止时刻，记录转角数据和及位移数据和，将数据代入公式，得到滚珠丝杆的螺距误差Δ=（-）-，T为丝杆导程。本发明实现了滚珠丝杆螺距误差的动态在线检测,保障了滚珠丝杆螺距的加工精度和效率。
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