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公开(公告)号：CN109050992A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811080928.X
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构及其工作方法，对接机构包括安装在主动飞行器上的多个主动端和安装在对接飞行器上的多个被动端，主动端和被动端一一对应设置，一个主动端和一个被动端形成一组模块，主动飞行器和对接飞行器在机械臂的辅助下完成初始捕获，被动端为锥形结构，主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，外壳组件用以支撑、连接驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，驱动组件驱动传动组件和捕获锁释组件沿着外壳组件直线往复运动，捕获锁释组件用于锁紧或释放被动端。本发明体积小，系统简单，模块化设计，并利用柔性对接技术规避了常规碰撞式对接机构对系统稳定性的影响，提高对接可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN107515134A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710942326.X
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
CPC classification number: G01N1/08
Abstract: 螺旋栅格式防卡滞密封结构，属于采样探测领域。它提供一种不需添加密封件的密封用功能界面，其针对于无法完全密封的回转移动副工况。取芯钻头端为中空结构，取芯钻头端内设有取样外护管轴端，取芯钻头端与取样外护管轴端间隙滑动配合，所述取样外护管轴端外表面加工有螺纹，所述取芯钻头端内表面加工有沟槽形成栅格，或者取芯钻头端内表面加工有滚花。本发明与传统密封形式相比具有不需添加密封件，密封特性良好、环境适应性强、密封间隙不敏感等优点。本发明不仅能大大提高钻探安全性，避免工程失败造成大量经济损失。
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公开(公告)号：CN110480676B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910821975.3
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人，柔性关节包括第一平台、第二平台、弹性支链和多根刚性支链，弹性支链的两端分别固定连接至第一平台、第二平台；刚性支链包括连杆、第一转动关节和第二转动关节，连杆的一端通过第一转动关节连接至第一平台，连杆的另一端通过第二转动关节连接至第二平台；第一转动关节包括具有两个转动副的第一连接件，第一连接件分别铰接至第一平台、连杆；第二转动关节包括具有两个转动副的第二连接件和具有一个转动副的第三连接件，第二连接件分别铰接至第二平台、第三连接件的一端，第三连接件的另一端铰接至连杆。本发明具有结构简单、灵活性好、刚度可调的优点。
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公开(公告)号：CN110640784B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911069898.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，包括主轴、主传递盘、滑轨、滑块一、滑块二、套杆、滑块三、杠杆、输出盘以及机构，其中主传递盘与主轴同步转动，滑轨固定在主传递盘的上方，滑块一设在滑轨上，其上设有杠杆支点，滑块二设在滑轨上，套杆通过安装支架固定在滑块二的上方，滑块三套在套杆上，其上设有弹簧支点，在套杆位于滑块三的两侧设有弹簧，杠杆具有滑槽一、滑槽二，杠杆支点位于滑槽一内，弹簧支点位于滑槽二内，输出盘通过连接轴与杠杆之间铰接；机构用于同时改变杠杆支点在滑槽一中位置、弹簧支点在滑槽二中位置的机构，驱动滑块一、滑块二在滑轨上进行滑移。本发明能够实现刚度的快速调节。
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公开(公告)号：CN111907706A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010544989.8
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁驱动的黑匣子抛放分离机构，包括设置在转接座上的弹射组件和作动组件，转接座固定在飞机机体上，弹射组件设置在转接座的中心处，作动组件至少设置两组，且均匀布置在转接座的四周，作动组件压紧黑匣子的周边；弹射组件包括碟簧安装座、限位套、碟簧导柱和碟簧，作动组件包括直动电磁铁、连接件、摆杆、顶杆和转轴，直动电磁铁设置在摆杆外侧，摆杆呈T字型，摆杆的水平部分包括倾斜段和水平段，摆杆的竖直部分通过转轴安装在转接座上，倾斜段与连接件的斜面配合，水平段与顶杆的侧面接触，当直动电磁铁伸出时，顶杆限制摆杆摆动。本发明结构紧凑，飞机安全飞行时，将黑匣子压紧，飞机失事后，抛放弹射黑匣子迅速可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108858275B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810733720.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于凸轮机构的变刚度关节，包括壳体、输入控制端、变刚度调节组件，输入控制端用于驱动壳体围绕其回转中心转动，其包括关节输入转轴，壳体的前端设置有负载盘，变刚度调节组件用于调节关节的刚度值；刚度调节组件包括花键滑块、滚子、圆柱凸轮、连接法兰、弹簧载盘、楔形滑块、弹簧器；关节输入转轴的外侧表面花键槽，花键滑块与花键槽相配合，滚子固定设在花键滑块上；在圆柱凸轮设有轮廓曲面，滚子与轮廓曲面接触；圆柱凸轮通过连接法兰和壳体连接，弹簧载盘设在圆柱凸轮的前端面和后端面，与滚子接触，楔形滑块滑动设在弹簧载盘上，弹簧器的两端分别设在弹簧载盘和楔形滑块上；本发明整体尺寸小、不存在空回程的问题。
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公开(公告)号：CN110480676A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910821975.3
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人，柔性关节包括第一平台、第二平台、弹性支链和多根刚性支链，弹性支链的两端分别固定连接至第一平台、第二平台；刚性支链包括连杆、第一转动关节和第二转动关节，连杆的一端通过第一转动关节连接至第一平台，连杆的另一端通过第二转动关节连接至第二平台；第一转动关节包括具有两个转动副的第一连接件，第一连接件分别铰接至第一平台、连杆；第二转动关节包括具有两个转动副的第二连接件和具有一个转动副的第三连接件，第二连接件分别铰接至第二平台、第三连接件的一端，第三连接件的另一端铰接至连杆。本发明具有结构简单、灵活性好、刚度可调的优点。
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公开(公告)号：CN108661581B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201810400776.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种取芯软袋用带有梳齿式限位器的封口组件，包括取芯机构、系扣机构和梳齿式限位器，取芯机构包括提拉绳、软袋、取芯管和外护管，梳齿式限位器与取芯管末端配合部分的内壁上设有取芯管定心环面，在取芯管定心环面的上端周向均布多个凸起，相邻两个凸起之间设有间隙，在每个间隙下方均连通设有一个条状容线槽，在凸起径向外侧对应的梳齿式限位器内壁上设有环形容球槽，凸起与环形容球槽位置相对应，系扣机构包括封口、渔人结和限位球。本发明实现钻进过程中随钻封口和多道封口的封装效果，提高采样封装可靠性，通过减小取芯管随机偏心量，减小钻进过程及封口过程的提芯力，减小提芯力波动，保障探月采样工程顺利实施。
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公开(公告)号：CN109848975A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910134989.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳索驱动的串并联混合机构大负载机械臂，包括躯体和设置在躯体上的肩部关节、大臂部、肘部关节、小臂部、仿生手掌；肘部关节包括肘部固定平台、肘部活动平台、以及连接肘部固定平台与肘部活动平台的三条相同的位置约束支链，肘部固定平台设置在大臂部上，肘部固定平台的中心与肘部活动平台的中心之间的连线为L，三条位置约束支链相对于连线L呈中心对称分布；位置约束支链的一端通过第一转动关节连接至肘部活动平台，位置约束支链的另一端通过第二转动关节连接至肘部固定平台，第一转动关节与第二转动关节相对于连线L呈中心对称分布。本发明能够适用于自动化分拣、搬运等场合，并且具备体积小、质量轻、负载能力大的优点。
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公开(公告)号：CN109540723A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811457787.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 孙京 , 迟关心 , 姜生元 , 李鹏 , 马超 , 张伟伟 , 全齐全 , 唐德威 , 邓宗全 , 侯绪研 , 蒙承奇 , 刘飞 , 殷参 , 赖小明 , 邓湘金 , 姚猛 , 郑燕红
IPC: G01N3/58
Abstract: 一种单刃直线切削负载特性测试平台，属于月面采样返回探测技术领域。本发明解决了现有技术中缺少对模拟月壤进行切削性能测试的测试平台的问题。它包括水平设置的底座、垂直固接在底座上方的机架、固设在底座上方且位于机架一侧的六维力传感器、装设在六维力传感器上方的广义模拟月壤以及设置在机架上的进尺驱动部件、冲击驱动部件、主运动驱动部件，冲击驱动部件滑动设置在水平导轨上，主运动驱动部件固设在机架上，冲击驱动部件通过主运动驱动部件的动力输出端实现其沿水平方向的滑动，进尺驱动部件固设在机架上且位于水平导轨与机架之间，水平导轨通过进尺驱动部件实现其沿竖直方向的滑动，冲击驱动部件上设置有刀具。
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