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公开(公告)号：CN115573973A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210908415.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: F15B19/00
Abstract: 本公开提出一种液压缸精准位置控制的方法与实验装置，该装置包括供控油模块、测试模块、采集模块和控制模块，供控油模块为液压缸提供不同特征参数下的液压油；测试模块包括换向阀、振动单元和负载，换向阀接收控制模块的控制指令进行换向以控制液压缸推拉负载；振动单元承载液压缸，并为液压缸提供不同工况的振动状态；负载连接液压缸；采集模块采集液压油的特征参数并传输至控制模块；控制模块基于不同工况下的振动状态、液压油的特征参数和设定的动作提前量获得训练数据集，利用训练数据集训练神经网络模型获得动作提前量模型。根据本公开的装置，提高了现有技术对液压缸位置的控制精准度。
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公开(公告)号：CN111879244B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010742021.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种综采工作面液压支架支撑高度和顶梁倾角测量方法，涉及综采工作面设备监测技术领域。通过采用深度相机获取包含液压支架底座的点云图像；采用滤波算法对点云图像降噪处理；利用点云分割算法对降噪的三维点云分割，得到多个类别点云数据聚类；选择点云特征描述子对点云聚类进行特征描述与提取；并根据液压支架底座三维模型在点云聚类中匹配，得到底座点云；将液压支架底座点云与预设底座数据库点云模型配准，得到实际场景中支架底座相对于深度相机的六自由度参数；结合深度相机与顶梁的安装位置关系，得出液压支架支撑高度和顶梁倾角值。本测量方法能够较好地实现对液压支架支撑高度和顶梁倾角参数的实时在线测量。
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公开(公告)号：CN114360176A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111538467.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请提出的一种综采工作面安全监测方法，包括：获取综采工作面的终端信息；设置多级阈值段，并设置与阈值段对应的报警信息；将终端信息与多级阈值段进行比较；若终端信息处于阈值段内，则发出相应的报警信息，本申请和现有技术相比所具有的优点是：实现对综采工作面人员和设备安全作业空间的一体化、智能化式监测预警，且能够对终端信息分析处理后进行分级报警，使作业人员能够根据报警信息直接判断出综采工作面开采环境状态，从而实现综采工作面的监测预警，使作业人员能够根据报警信息及时采取相应的处理动作，保证煤炭开采的安全作业。
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公开(公告)号：CN114352337A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111497884.2
申请日：2021-12-09
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤陕北矿业有限公司
IPC: E21D23/14
Abstract: 本申请提出的一种井下超前支护装置的自动控制方法，包括：获取第一位置，并控制搬运设备移动到第一位置；控制搬运设备及第一位置处的支架单元动作，以使支架单元固定在搬运设备上，且使支架单元的宽度小于支护通道的宽度；获取第二位置，并控制搬运设备移动到第二位置前方的设定区域内；获取设定区域内的支护区域；控制搬运设备及支架单元动作，以使支架单元支护在支护区域，且使支架单元脱离搬运设备；控制搬运设备移动到第一位置的后方，本申请和现有技术相比所具有的优点是：整体实现对井下超前支护的自动化控制，充分发挥了搬运设备对支架单元循环移架的优势，有效降低了超前支护的人力成本，提高超前支护的效率及安全性。
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公开(公告)号：CN114263486A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111406597.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请提出一种液压支架的姿态自适应调控系统及调控方法，其中系统包括：液压支架，设置在液压支架上的姿态调控千斤顶；设置在液压支架上的支护状态监测装置，在液压支架处于承载状态时，实时采集液压支架的姿态信息；计算装置，与支护状态监测装置通信连接，根据姿态信息确定液压支架的支架姿态，并根据支架姿态生成姿态调控千斤顶的调控策略；设置在液压支架上的电液控制器，与姿态调控千斤顶及计算装置分别连接，根据调控策略对姿态调控千斤顶的伸出长度进行控制，以将液压支架调整至预设姿态。由此，可在液压支架处于承载状态时，对液压支架的支架姿态进行自适应调整，从而保证液压支架处于较优的受力状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112901273A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110124404.1
申请日：2021-01-27
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请实施例公开一种基于编码图形识别的综采工作面采煤机定位方法，涉及采矿用机械设备技术领域。可以在一定程度上快速、准确地确定出采煤机在综采工作面中的位置。所述基于编码图形识别的综采工作面采煤机定位方法，包括采集综采工作面内液压支架立柱上设置的支架号编码图形的图像；对所述支架号编码图形的图像进行特征识别，并进行解码，得到液压支架的编号；根据得到的液压支架的编号查询第一映射关系表确定采煤机的位置信息；所述第一映射关系表包括液压支架的编号与采煤机距离综采工作面端头的距离之间的对应关系。适用于对综采工作面中的采煤机进行定位。
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公开(公告)号：CN111810155A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010551198.8
申请日：2020-06-16
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种液压支架护帮板与采煤机滚筒截割干涉识别及监测系统，煤矿安全生产及视觉测量应用技术领域。包括：截割干涉识别模块，用于识别液压支架护帮板的空间位置姿态、采煤机滚筒的空间位置姿态和其外包络线，具体采用机器视觉识别和已知滚筒半径等结构参数相结合的方式对采煤机滚筒空间位姿及其外包络线识别；截割干涉监测模块，用于根据液压支架护帮板的空间位置姿态及采煤机滚筒的空间位置姿态和其外包络线，监测液压支架护帮板和采煤机滚筒的实时间距。可以精准识别液压支架护帮板与采煤机滚筒的空间位置形态，实现对支架护帮板与采煤机滚筒干涉的精准监测，从而为后续实现截割干涉的精确自动控制奠定基础。
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公开(公告)号：CN220809591U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322720714.7
申请日：2023-10-10
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型的实施例提出一种井下载运车辆和井下载运系统。其中，所述井下载运车辆包括履带驱动车体、机械臂和扩载从动车体。所述机械臂包括关节臂体和夹具组，所述关节臂体设置在所述履带驱动车体上，所述夹具组可拆卸地设置在所述关节臂体的自由端；所述扩载从动车体与所述履带驱动车体可拆卸地连接以便在所述扩载从动车体与所述履带驱动车体连接时所述扩载从动车体能够随所述履带驱动车体移动而同步移动，所述扩载从动车体能够与所述履带驱动车体配合以提升运载物料的长度。因此，根据本实用新型的实施例的井下载运车辆不仅具有提升该井下载运车辆的搬运效率，还提升了对搬运物料的适用性。
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公开(公告)号：CN215109788U
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202120778903.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本实用新型实施例公开一种数字油缸，涉及机械及控制技术领域。所述数字油缸包括液压缸及设于液压缸中的活塞杆，活塞杆将液压缸内分成有杆腔及无杆腔，液压缸上设有第一进油口及第二进油口，第一进油口与有杆腔连通，第二进油口与无杆腔连通，第一进油口及第二进油口上分别设有压力传感器，第一进油口及第二进油口的进油端连接有电磁换向阀；液压缸的容纳腔中设有行程传感器及油缸控制器，行程传感器的一端与活塞杆的活塞端连接，其信号端与油缸控制器电连接，油缸控制器的输出端与电磁换向阀的控制端连接。相比于传统的液压油缸，便于提高油缸的控制精度。
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公开(公告)号：CN218539132U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222890387.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型的实施例提出一种适用采矿系统的推移式千斤顶和采矿系统。其中，所述适用采矿系统的推移式千斤顶包括缸体、活塞组件、透光件、液压系统、测距传感器和反光板。所述缸体包括底部和筒体部，配合腔包括液压腔，底部设有容置腔，透光件设置在容置腔内以便形成与液压腔隔开的容置腔段，液压系统与液压腔连通以便驱动活塞组件沿缸体的轴向移动，测距传感器和反光板中的一者设置在容置腔段内，测距传感器和反光板中的另一者设置在活塞组件上，测距传感器和反光板相对设置以便形成测定活塞组件的移动行程。因此，根据本实用新型的实施例的适用采矿系统的推移式千斤顶具有抗干扰能力好及行程测定的准确性高和准确性高的优点。
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