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公开(公告)号：CN119878264A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510366863.9
申请日：2025-03-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及煤矿井下设备技术领域，具体涉及一种自移式液压支架撤架装置及方法，包括设置在综采工作面上的掩护组件，掩护组件包括多个并排设置的掩护支架，掩护组件前侧设置有抽调件；抽调件包括连接板，连接板与掩护支架之间通过掩护支架前端连接的前锁扣固定连接，连接板一侧垂直连接有搭载板，搭载板上设置有两个牵引伸缩杆，两个牵引伸缩杆的伸缩端相向设置，牵引伸缩杆的伸缩端连接有钢丝绳；连接板另一侧设置有与掩护组件垂直设置的撤架组件，撤架组件包括多个排列设置的待撤支架，待撤支架上设置有两个分别与两个钢丝绳另一端连接的连接点；本发明便于一体化完成待撤支架的抽出和调向，提升了回撤的效率。
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公开(公告)号：CN119878263A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311389958.X
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明涉及煤矿综采技术领域，尤其是指一种液压支架电液控制系统。发明通过时间敏感网络技术(TSN)搭建了一个综采工作面液压支架电液控制系统，系统内的主机、网络交换机、信号转换器、支架控制器都具有硬件TSN功能，并且按照规划的数据类型划分时隙带宽，保证高优先级的控制数据实时可靠传输，同时为系统各设备建立了高精度的时间同步，保证了数据传输的实时性，并搭建了冗余的通信链路来保证数据的可靠性，且网络架构简单，容易管理。
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公开(公告)号：CN119737183A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411801542.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 山东大学
IPC: E21D23/00 , E21D23/03 , E21D23/04 , E21D23/12 , H04N23/50 , H04N23/57 , H04N23/90 , G01N21/84 , G01N21/01 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种基于深度学习的护帮板视觉状态测量方法及系统，包括：图像采集单元及视觉检测系统，图像采集单元包括：设置在第一液压支架下方的第一图像采集单元、设置在第二液压支架下方的光源以及设置在第三液压支架下方的第二图像采集单元；第二液压支架上设置有护帮板；光源正对所述护帮板，用于提供测量护帮板的光线强度和光线照射角度；第一图像采集单元及第二图像采集单元通过左右邻侧交叉拍摄的方式拍摄护帮板获得第一采集图像及第二采集图像；视觉检测系统被配置为：接收第一采集图像及第二采集图像，并传输至深度学习模型进行特征提取，基于提取的特征进行护帮板状态监测，判断其工作状态与预设状态是否相符，若不相符则进行预警。
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公开(公告)号：CN115045702B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210648822.5
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/12 , E21D23/04 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本公开提出一种基于多模态数据的智能放煤控制方法和系统，方法包括：获取多模态数据；其中，多模态数据包括：放顶煤工作面的视频数据、音频数据、振动数据、以及尾梁倾角数据和插板行程数据；根据多模态数据，预测生成放煤核心参数；其中，放煤核心参数至少包括：放煤时间、目标尾梁摆动角度、目标尾梁摆动频率、目标插板伸缩距离和目标插板伸缩频率；以根据放煤核心参数，控制液压支架在放煤时间内，尾梁按照目标尾梁摆动角度和目标尾梁摆动频率进行摆动，以及插板按照目标插板伸缩距离和目标插板伸缩频率进行伸缩，执行放顶煤操作。由此，能够自动识别煤矸状态，并控制放顶煤开采进行自动放煤，安全可靠。
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公开(公告)号：CN119466776A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411381024.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司 , 山西天地王坡煤业有限公司
Abstract: 本发明提供一种采煤机定位方法、装置、电子设备及介质，涉及采煤机定位领域。该方法包括：通过红外定位实时获取采煤机的第一位置；通过轴编码器实时获取采煤机的第二位置；在所述第一位置每次改变之后且在下一次改变之前，基于每次改变后的第一位置和所述第二位置的变化确定采煤机的实际位置。本发明方案实现了以红外定位为主、以轴编码器的数值变化为辅的组合式定位，此外实际位置中使用的是轴编码器的变化值即相对位置，因而无需进行反复校准，显著提升了采煤机定位的精确度，使得采煤机定位方式丰更加富，有助于改善液压支架与采煤机的协同工作能力和跟机适应性，从而提升综采工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119163457A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411677654.8
申请日：2024-11-22
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤曹家滩矿业有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司 , 陕西未来能源化工有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于重心自调整的液压支架及其控制方法，基于重心自调整的液压支架，包括底座、顶撑部件、第一配重组件、顶推驱动组件和翻转驱动组件，第一配重组件包括第一配重部件和支撑杆，支撑杆滑动设在底座上，第一配重部件转动连接在支撑杆的端部且位于底座的一端，第一配重部件相对于底座沿第一方向可移动；顶推驱动组件设在第一配重部件和底座之间；翻转驱动组件设在第一配重部件和底座之间，翻转驱动组件用于驱动第一配重部件相对于支撑杆转动，以使所述第一配重部件与地面抵接、或使所述第一配重部件与地面分离。本发明能够优化液压支架的受力，提高在承压时的稳定性能，避免液压支架倾斜或者倾倒。
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公开(公告)号：CN115419448B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211137599.4
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本公开提出一种工作面推进度的调整方法、装置及电子设备。该工作面推进度的调整方法包括：获取工作面当前周期的状态数据，工作面包括液压支架；根据状态数据确定工作面的推进度状态曲线；根据推进度状态曲线，控制液压支架以调整工作面的推进度。本公开可以通过推进度状态曲线确定工作面下一周期的推进度，从而实现工作面的连续推进。
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公开(公告)号：CN115370408B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211202483.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取采煤工艺，并将所述采煤工艺录入至上位机中；根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑；根据所述主从控制逻辑，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令；根据所述主从控制指令，所述液压支架实现主从调度跟机控制。由此，本申请通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架控制的准确性和可靠性，进而可以实现自动化跟机控制。
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公开(公告)号：CN115012928B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210655182.0
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21C25/68 , E21C35/24 , E21C31/08 , E21C35/20 , E21C41/18 , E21D23/12 , E21D23/04 , B65G41/00 , B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种等高开采系统和等高开采方法，所述等高开采系统包括服务器、液压支架、等高开采设备和控制模块，所述服务器用于接收数据、分析数据和发出指令，所述液压支架用于支撑顶板，所述液压支架上设有调溜组件，所述等高开采设备与所述液压支架相连，所述等高开采设备用于采煤，所述调溜组件与所述等高开采设备相连，所述控制模块用于根据服务器发出的指令控制所述液压支架和所述等高开采设备以及控制所述调溜组件调整所述等高开采设备的仰俯角度。本发明实施例的等高开采系统，实现了对等高开采设备的仰俯角度的精确控制，改变了等高开采设备只能开采厚度变化不大的煤层的现状，提高了等高开采设备的适用范围。
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公开(公告)号：CN119084056A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311270663.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 长江师范学院
Abstract: 本发明提出了基于变胞约束的多机群组推移位姿控制方法及系统，包括多机群组推移控制系统、曲线预测装置和液压支架远程监控上位机，多机群组推移控制系统包括通讯总线、液压支架和支架操作器和姿态监测器，曲线预测装置包括主控制器，主控制器包括液压支架控制模块、位姿演变分析模块、推移位姿预测模块和通信控制模块，还包括分布式卡尔曼滤波位姿重构模块、泵站压力比例模块和液压泵站，液压支架远程监控上位机通过与通信控制模块连接，实现将远程控制命令输送到液压支架控制模块，从而控制液压支架进行相应的动作，姿态监控器实时通过通讯总线将监测数据传输至液压支架远程监控上位机，为后续位姿演变分析提供监测数据。
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