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公开(公告)号：CN100485418C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610151178.1
申请日：2006-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人的三角形阵列红外传感器，它涉及一种传感器装置，它为了解决已有机器人中红外线发射管和红外线接收管的数量多，成本高，信号处理运算量大，而且使得系统速度和可靠性降低的问题，而提出一种机器人的三角形阵列红外传感器。它由红外线发射管(1)和红外线接收管(2)组成；覆盖在一个平面内的每相邻的三个红外线发射管(1)按照三角形三个顶点的结构排列，三个相邻且排列为三角形的红外线发射管(1)的中间区域内设置有一个红外线接收管(2)。它采用三角形排列结构，相对于矩形排列结构，三角形排列结构可以减少所用发射管的数量。这对于大规模应用非常重要，可以降低成本，减少信号处理的运算量，提高系统速度，提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN1996052A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151178.1
申请日：2006-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人的三角形阵列红外传感器，它涉及一种传感器装置，它为了解决已有机器人中红外线发射管和红外线接收管的数量多，成本高，信号处理运算量大，而且使得系统速度和可靠性降低的问题，而提出一种机器人的三角形阵列红外传感器。它由红外线发射管(1)和红外线接收管(2)组成；覆盖在一个平面内的每相邻的三个红外线发射管(1)按照三角形三个顶点的结构排列，三个相邻且排列为三角形的红外线发射管(1)的中间区域内设置有一个红外线接收管(2)。它采用三角形排列结构，相对于矩形排列结构，三角形排列结构可以减少所用发射管的数量。这对于大规模应用非常重要，可以降低成本，减少信号处理的运算量，提高系统速度，提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN1323813C
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：CN200410044155.1
申请日：2004-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手及其组合模块。本发明涉及一种创伤手指康复装置。它由第三指节模块(1)、框架(11)和甲仿生肌肉模块(2)组成，它还可由第二指节模块(3)、框架(11)和乙仿生肌肉模块(4)组成，它还可由第一指节模块(5)、框架(11)、丙仿生肌肉模块(6)和丁仿生肌肉模块(7)组成，它还可由仿生手指模块(8)和仿生肌肉模块(9)组成，仿生手指模块(8)中的第三指节模块(1)与第二指节模块(3)相连接，第二指节模块(3)与第一指节模块(5)相连接，第三指节模块(1)与甲仿生肌肉模块(2)相连接，第二指节模块(3)与乙仿生肌肉模块(4)相连接，第一指节模块(5)与丙仿生肌肉模块(6)和丁仿生肌肉模块(7)相连接。本发明具有结构简单，安全性好，能对手指的单关节或多关节进行康复治疗。
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公开(公告)号：CN1631622A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN200410044155.1
申请日：2004-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手。本发明涉及一种创伤手指康复装置。它由第三指节模块1、框架11和甲仿生肌肉模块2组成，它还可由第二指节模块3、框架11和乙仿生肌肉模块4组成，它还可由第一指节模块5、框架11、丙仿生肌肉模块6和丁仿生肌肉模块7组成，它还可由仿生手指模块8和仿生肌肉模块9组成，仿生手指模块8中的第三指节模块1与第二指节模块3相连接，第二指节模块3与第一指节模块5相连接，第三指节模块1与甲仿生肌肉模块2相连接，第二指节模块3与乙仿生肌肉模块4相连接，第一指节模块5与丙仿生肌肉模块6和丁仿生肌肉模块7相连接。本发明具有结构简单，安全性好，能对手指的单关节或多关节进行康复治疗。
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公开(公告)号：CN1098195A
公开(公告)日：1995-02-01
申请号：CN93109162.4
申请日：1993-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种高精度外径尺寸测量传感器，是根据游标卡尺的工作原理，利用步进电机驱动指尺相对运动，指尺尾部安装接触传感器副，指尺运动过程中接触工件表面时产生的接触压力使传感器给出位置信号，该信号输入微计算机，与步进电机的步距信号一起计算出外径尺寸。本发明可用于自动生产线的在线自动测量，也可作为专用测量工具配备于车床，指尺的运动可分时，也可同时，测量精度可达±0.01毫米，测量范围由传感器尺寸决定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119950927A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510126115.3
申请日：2025-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有气管插管机构存在的放管精度低，以及换管速度慢的问题。本发明的导管支架安装在纵向臂的上端面上，导管电机安装在导管支架上并通过主动导轮芯与主动导轮连接，导轮滑块机构和棘爪嵌装在导管支架内，支架盖盖装导管支架上，并遮盖在导轮滑块机构和棘爪上，从动导轮转动安装在导轮滑块机构上，拨动棘爪后向外侧滑动从动导轮实现从动导轮与主动导轮之间距离的调整。本发明用于辅助医生在手术前或者麻醉后将气管导管经过口腔插入到患者气管内，以建立人工气道辅助患者呼吸。
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公开(公告)号：CN118361425A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410654282.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转直驱三通压力伺服阀，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的压力伺服阀存在体积大、结构复杂、内泄漏大、加工和维护成本高等问题，进而提供一种旋转直驱三通压力伺服阀。本发明的阀套套设在阀芯下部，密封罩设在阀芯上部，密封罩下端与阀套上端固定连接，阀身套设在阀套上部，阀身下端与阀套上端通过螺纹连接，阀身上方设有传感器端盖，传感器端盖与阀身之间设有固定法兰，阀芯的上端安装磁铁固定座，阀芯与密封罩之间设有电机转子磁铁，密封罩与阀身之间设有电机定子，磁铁安装在磁铁固定座上，固定法兰与传感器端盖之间设有磁角度传感器模组。本发明结构简单，易于加工装配，控制线性度高，具备较高的成功性，且抗污染能力高。
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公开(公告)号：CN118318821A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623878.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高精度自动化激光除草机器人，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有激光除草装置由于行驶过程中存在车身倾斜以及颠簸或震动的情况，导致数据采集不准确和误伤农作物幼苗的问题。本发明的四个轮腿分别安装在主机架的四角，轮腿为升降式轮腿，实现主机架倾斜时的高度补偿；激光除草器通过除草器连接架体安装在主机架的下方，且激光除草器在四个轮腿的带动下进行多自由调整，实现激光除草器与地面平行；液压安装架安装在主机架的下端上，液压驱动系统分别安装在液压安装架上和主机架上，且液压驱动系统驱动轮腿转向、行驶、升降和轮距调节；液压驱动系统驱动除草器连接架体多自由度运动。本发明用于田间激光除草。
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公开(公告)号：CN117974574A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410017727.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明是一种基于烟雾注意力机制的内窥镜视频实时除烟雾方法。本发明涉及内窥镜术野下人工或机器人辅助微创手术技术领域，本发明针对微创手术涉及一种用于内窥镜视频烟雾去除的实时算法，在包含烟雾的图像中快速、准确的检测烟雾的位置并进行合理化去除。本发明生成了一个合成的内窥镜数据集，并获得了一个真实的内窥镜数据集，在编码器中，利用图像块嵌入层和图像块合并层对内窥镜视频进行降采样；在网络中使用纹理先验信息，在引导残差在残差项中引入了烟雾后验分布，优化除烟网络；采用松弛约束的域变换将大气散射模型应用于无烟图像的重建过程中，实现烟雾检测与去除。
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公开(公告)号：CN113577489B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110863357.2
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面罩扣紧系统及具有其的麻醉气道辅助管理器械，它涉及一种面罩扣紧系统。本发明为了解决现有的面罩扣紧方式，无法保障氧气面罩左右受对称力，导致漏气的问题。本发明的驱动系统(1)和传动系统安装在壳体(C)内，驱动系统(1)与传动系统连接，拉紧绳(3)安装在面罩(2)上，拉紧绳(3)的端部与传动系统连接，通过传动系统末端的位移转化为拉紧绳(3)同时扣紧面罩(2)的力。通过调节旋钮能够调节电机输出力，继而通过传动系统调节扣紧力的大小，并能够直接根据旋钮上的刻度读出扣紧力的大小。通过准确确定面罩的四端扣紧力，来避免面罩发生漏气的问题。本发明用于麻醉气道辅助管理器械中。
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