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公开(公告)号：CN113650695B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111125123.4
申请日：2021-09-25
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的攀爬机器人，包括至少两个用于环抱于被攀爬物的环形气囊、一一对应固定于两环形气囊一端的两个环抱滚轮驱动模块、一一对应固定于两环抱滚轮驱动模块的两个伸缩滚轮驱动模块和连接于两伸缩滚轮驱动模块之间的长条形气囊；环抱滚轮驱动模块设有使穿过其的环形气囊相对移动的辊子对Ⅰ；伸缩滚轮驱动模块设有使穿过其的长条形气囊相对移动的辊子对Ⅱ；本发明采用模块化设计与刚柔耦合原理，通过具有一定形状的气囊设计环抱机构与伸缩机构实现机器人的总体设计，由于充气气囊具有的一定刚度，可在一定程度上提升机器人的负载能力，同时减小机器人体积，实现便携设计，通过气囊的长短组合实现不同杆径与形状杆状物的适应。
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公开(公告)号：CN114408150B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210093345.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双电机驱动的电动舵机及其同步控制系统和控制方法，其中控制系统包括计算模块、检测传感器、误差补偿模块和电机控制器；检测传感器包括直线位移传感器、角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ；电机控制器包括电机控制器Ⅰ和电机控制器Ⅱ；误差补偿模块包括误差补偿模块Ⅰ和误差补偿模块Ⅱ；误差补偿模块Ⅰ用于将直线位移传感器采集的螺母座实际位置与其理论位置对比后进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅰ；误差补偿模块Ⅱ用于将角度传感器Ⅰ和角度传感器Ⅱ采集的两丝杠之间的角度对比进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅱ。本发明通过多个传感器检测误差并进行误差补偿，实现双电机的同步控制，满足电动舵机的性能需求。
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公开(公告)号：CN117346809A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311328871.1
申请日：2023-10-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种自动捡球机器人的全覆盖路径规划算法，首先通过车载GPS和IMU传感器采集工作区域边界顶点的精确的位置坐标信息，进而确定多边形工作区域的边界顶点及其确定的边界直线方程；再根据自动捡球机器人有效覆盖宽度及其最小转弯半径，进而计算得在工作区域内往返遍历的直线路径及其在边界处的转弯路径。机器人行进过程中，通过IMU、GPS传感器实时采集机器人姿态信息，再经过扩展卡尔曼滤波器融合输出机器人的实时坐标信息，从而计算出机器人的实时行进方向矢量及当前位置与正前方边界的距离。本发明采用GPS和IMU传感器的数据来融合获取边界坐标以确定更加精确的多边形工作区域；并且采用直线行进策略，降低了路径规划的复杂度，转弯过程中充分考虑捡球装置的覆盖宽度和最小转弯半径，有利于实现区域内充分覆盖；同时在行进过程中，可利用多传感器融合输出的坐标实现精确的自我定位，并通过设定的方向矢量自我调整前进方向，有利于保持机器人直线行进。
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公开(公告)号：CN111483605B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010340820.0
申请日：2020-04-26
Applicant: 重庆大学
IPC: B64D47/00 , B64U10/14 , B25J15/10 , B64U101/47 , B64U101/56 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；所述抓手驱动装置通过电动推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；所述变位驱动装置采用齿轮相互啮合驱动所述手指组件绕推杆轴线转动；搭载本抓手的无人机能够抓附在具有不同形状，不同表面的物体上，同时本抓手功耗低、噪声小和可控性好，可克服现有无人机续航时间短、隐蔽性差、巡检效率低等问题。
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公开(公告)号：CN115836934A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210856610.6
申请日：2022-07-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人体膝关节结构的仿生外骨骼装置，包括大腿连接件、丝杠、滑块、连杆组、电机和下肢机构；所述丝杠由电机驱动转动；所述滑块通过螺纹配合连接于丝杠以实现螺旋传动；所述连杆组包括铰接于滑块与大腿连接件之间的连杆Ⅰ和铰接于大腿连接件与下肢机构之间的连杆Ⅱ；所述大腿连接件固定设有非圆齿轮机构小齿轮，所述下肢机构固定设有与所述非圆齿轮机构小齿轮啮合的非圆齿轮机构大齿轮；本发明的外骨骼装置解决现有的外骨骼装置存在的仿生性不足、结构复杂等问题，具有高效率、高仿生性、轻质等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112152150B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011065531.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压多分裂架空输电线路巡检越障机器人，包括至少两个通过柔性体相互连接的辅助控制平台、设置于所述辅助控制平台两侧的行进驱动机构、用于带动所述行进驱动机构展开和收拢的弹性驱动装置和设置于辅助控制平台的视觉反馈系统；本机器人可在无障碍输电线段稳定行走巡检；在对所遇到的金具障碍物进行故障检测后，可稳定高效快速地越过障碍物进入到下一个工作空间；可在具有垂度的输电线路上平稳行走巡检越障。
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公开(公告)号：CN114954888A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210090865.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: B63H25/26
Abstract: 本发明公开了一种电动舵机自锁机构，包括可替换驱动单元模块、滚珠丝杠机构、倒置曲柄滑块机构和双输出式连接轴；所述可替换驱动单元模块的输出端传动连接于滚珠丝杠机构的丝杆；所述滚珠丝杠机构的丝杠螺母用于带动倒置曲柄滑块机构的滑块往复直线运动；所述倒置曲柄滑块机构的摇臂连接于双输出式连接轴以驱动双输出式连接轴转动；所述双输出式连接轴的两端均设有舵板安装接口以带动两舵板同步动作。本发明的电动舵机不仅可以通过一个舵机同时控制两个舵面，确保两个舵面动作的同步性，减少多舵同步运动的误差，同时还实现了驱动单元的模块化，可以根据实际需求更换不同性能的驱动单元，极大提高舵机的应用范围。
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公开(公告)号：CN114633867A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210081761.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于极小曲面点阵结构设计的舵机隔振底座，包括片层极小曲面复合点阵结构；所述复合点阵结构包括软相部分和硬相部分；所述硬相部分为由硬质材料制作的片层极小曲面单胞在三维空间内阵列形成的极小曲面点阵结构，所述软相部分为填充于所述极小曲面点阵结构内的软质材料；本发明的底座能够满足隔振功能需求，同兼具防护与减重功能，能够有效降低整体质量，降低结构复杂度，提升航行器运行效率。
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公开(公告)号：CN114460836A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210090869.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于浅层神经网络的舵机PID自适应调节系统，包括浅层神经网络系统；所述浅层神经网络系统以负载参数作为输入层参数，以PID算法中的三个调节参数KP、KI、KD作为输出层参数；所述浅层神经网络系统由输入层、输出层和两个隐藏层构成，其输入层由两个神经元构成，其输入值均为实际负载参数值；浅层神经网络系统的输出层为三个神经元构成，两个隐藏层分别由20个神经元组成，其连接方式为全联接，使用的激活函数为sigmoid函数。本控制系统在不同负载情况下，PID能实现自适应调节，最终实现舵机的快速响应、精确角度控制。
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公开(公告)号：CN114408150A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210093345.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双电机驱动的电动舵机及其同步控制系统和控制方法，其中控制系统包括计算模块、检测传感器、误差补偿模块和电机控制器；检测传感器包括直线位移传感器、角度传感器Ⅰ、角度传感器Ⅱ；电机控制器包括电机控制器Ⅰ和电机控制器Ⅱ；误差补偿模块包括误差补偿模块Ⅰ和误差补偿模块Ⅱ；误差补偿模块Ⅰ用于将直线位移传感器采集的螺母座实际位置与其理论位置对比后进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅰ；误差补偿模块Ⅱ用于将角度传感器Ⅰ和角度传感器Ⅱ采集的两丝杠之间的角度对比进行偏差补偿并将补偿信息发送至电机控制器Ⅱ。本发明通过多个传感器检测误差并进行误差补偿，实现双电机的同步控制，满足电动舵机的性能需求。
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