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公开(公告)号：CN112950508B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110268931.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及的是一种基于计算机视觉的管道视频数据修复方法。通过对管道机器人采集到的管道图像、视频进行灰度拉伸；使用平滑滤波处理噪声干扰；提取视频图像中心的铁索作为模板实现定位；使用SIFT角点检测算法对视频数据中心进行目标识别；使用霍夫变换对目标左右两侧的缆绳进行检测；对视频图像中心的铁索以及两侧缆绳进行灰度覆盖；使用FMM图像修复算法对数据进行修复；本发明能有效修复在管道中采集到的视频数据，降低后期管道数据的处理难度，提升后期病害图像处理速度和识别的效率，适用于城市管道、工业管道检修领域。
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公开(公告)号：CN113433545A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110748304.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种阵列探地雷达三维切片的实时成像方法。结合车载阵列探地雷达的应用场景和结构特点，通过F‑K偏移对电磁波绕射能量进行汇集，根据降采样系数k对各测线的B‑scan数据进行降采样，降低后续计算量，提高成像实时性。再使用BiCubic插值算法对各测线之间横向插值，得到深度切片即C‑scan数据，构建地下空间的三维数据体。在成像阶段，选择B‑scan和C‑scan两种形式的切片对地下空间信息进行充分地展示。本发明能够满足车载探地雷达成像的实时成像需求，有效地提高了判别地下目标的准确率。
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公开(公告)号：CN109410325B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811294414.4
申请日：2018-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供基于单目图像序列的管线内壁三维重建算法，该算法以单目图像序列为基础，通过单目图像确定管线中心坐标，在此基础上确定直线，并将直线合并为二维图像，得到管线内壁图像。在管线内壁图像基础上，利用三角测量原理，通过两幅管线内壁图像的差异计算管线内壁的高程，实现管线内壁三维重建。本发明具有适应性强、实现简单、重建速度快的特点。
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公开(公告)号：CN112149495A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010785920.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视差分析的视频关键帧提取方法：聚焦管道、巷道等地下狭长密闭空间的单目视频三维重构需求，针对传统手动提取视频帧效率低、自动提取精度差的问题，设计一种基于视差追踪的视频关键帧提取方法。该方法采用由粗到精的关键帧提取策略。粗提取阶段以Tenengrad评价函数为基础，对视频帧进行模糊度评价，剔除严重模糊影像，引入自适应的取帧参数，避免提取模糊的冗余视频帧影像，提升粗提取的合理性；精提取阶段采用网格运动统计策略的特征匹配算法，实现实时的大量特征点高精度匹配，通过视差分析获取相机运动信息对视频帧进行分类，剔除静止、旋转等冗余帧，最后得到空间位置合理的适用于管道内壁三维重构需求的关键帧影像集。
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公开(公告)号：CN109490328B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811608724.9
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 萍乡学院 , 中矿华安能源科技(北京)有限公司
IPC: G01N21/954 , G01V3/12
Abstract: 本发明公开了一种用于地下排水管道内检测的复合探头，包括探头主壳体、若干个天线辐射单元和若干个连接机构，每个所述天线辐射单元均通过两个所述连接机构与所述探头主壳体连接。本发明在探头主壳体四周等间隔布置有三个天线辐射单元，并在探头主壳体内配备三套雷达收发机，实现管道顶部、左下方和右下方的近邻土体病害探测，从而更加全面的获得管道周边近邻土体病害的情况。通过连接机构中连接摆杆的旋转摆动调节天线辐射单元与探头主腔体之间的间距，以适应不同管径的管道的检测需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111596370A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010511309.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种城市道路地下安全隐患雷达检测车，涉及城市地下病害检测技术领域，主要结构包括汽车、探地雷达系统、视频采集系统、定位系统、天线箱车和控制系统；采集方面主要解决了传统的依靠人工采集作业效率低、单通道采集方式效率低、成本高的问题，城市道路地下安全隐患雷达检测车采用多通道设计，工作效率大幅提高，一次作业即可采集不同频率的雷达数据，极大减少人力成本；视频采集系统的实时视频数据采集可以为雷达数据的处理和解释提供现场回放，减少对异常区域的误判漏判；定位系统采用了两个GPS基站和一个测距轮编码器，可以获取准确的里程信息，结合雷达解释结果可为现场修复提供准确依据。
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公开(公告)号：CN110232666B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201910520930.2
申请日：2019-06-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出了一种基于暗原色先验的快速地下管道图像去雾方法。通过对带雾地下管道图像进行预处理，得到有雾图像对应的暗原色图像；对获取的暗原色图像进行均值滤波以估计图像透射率；对均值滤波的结果弥补一个偏移值，得出透射率的粗估计值；使用原图像与均值滤波后的图像的像素值来估计全局大气光；利用物理恢复模型恢复出去雾后图像。本发明的有益效果是，该方法在保证一定去雾效果的同时，兼顾了算法的快速性，能够实现实时去雾，适用于地下管道环境的视频监控、地下管道病害识别等科学领域。
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公开(公告)号：CN109490328A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811608724.9
申请日：2018-12-27
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 萍乡学院 , 中矿华安能源科技(北京)有限公司
IPC: G01N21/954 , G01V3/12
Abstract: 本发明公开了一种用于地下排水管道内检测的复合探头，包括探头主壳体、若干个天线辐射单元和若干个连接机构，每个所述天线辐射单元均通过两个所述连接机构与所述探头主壳体连接。本发明在探头主壳体四周等间隔布置有三个天线辐射单元，并在探头主壳体内配备三套雷达收发机，实现管道顶部、左下方和右下方的近邻土体病害探测，从而更加全面的获得管道周边近邻土体病害的情况。通过连接机构中连接摆杆的旋转摆动调节天线辐射单元与探头主腔体之间的间距，以适应不同管径的管道的检测需求。
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公开(公告)号：CN108846860B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201810377499.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种破损圆柱形排水管道内表面三维重建方法，包括如下步骤：通过标定获取不同倍率的相机内参数，将摄像机装载到管道机器人；利用机器人拍摄管壁序列图像，并实时记录机器人拍摄图像时的行进位移、相机相对管道底部的距离、相机的姿态信息；为虚拟管道模型的无病害管壁区域选取纹理。为摄像机拍摄到的每个病害区域创建模型纹理，方式如下：从序列图像中提取病害的序列图像，选取一张高质量图像并矫正，利用矫正图像、记录的机器人与相机信息，获取若干三维空间点对应的像素值，利用已知空间点的像素重建病害管壁纹理；利用所有纹理重构三维管道场景；本发明可由普通的摄像机实现，成本低，重建图像质量高，有利于工作人员更好观测病害区域、准确评估病害。
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公开(公告)号：CN109087270A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811026306.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及基于改进的卷积匹配追踪管道视频图像去雾增强方法。通过对管道内视频帧中中心圆经处理获得雾层模型，根据雾层作为卷积字典的来源进行字典训练；根据前几帧视频低秩矩阵分解训练获取背景图像与前景图像，根据前景图像初始化残差图像并通过残差图像计算特征响应，初始化前景重构图像，计算噪声能量；对特征响应进行极大值搜索；利用极大值和当前最大特征响应进行前景图像重构并利用极大值更新特征响应；更新残差图像，计算残差图像能量，若小于噪声能量，计算最终去雾图像。本发明能有效获取雾层模型，并通过雾层模型作为卷积字典，找到与视频帧中相符合的雾层并将其去除。可用于管道视频图像增强等科学领域。
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