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公开(公告)号：CN113085840A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110428882.1
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的确定方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：确定待泊车辆的位置信息以及目标车位信息；根据所述位置信息以及所述目标车位信息确定贝塞尔曲线；基于所述贝塞尔曲线确定待泊车辆的泊车路径。利用该方法，能够简单快捷的规划泊车路径。
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公开(公告)号：CN111913183A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010732451.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S15/931 , G01S7/539 , G01C21/32
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆。包括：基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息；根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。本发明实施例公开的车辆侧向避障方法，根据车辆的运行信息更新第二障碍物信息，使得驾驶员可以获取到超声波雷达盲区内的障碍物信息，从而进行避障，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN119379788A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411372077.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，属于智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标车辆在当前时刻的当前车辆状态信息和当前图像，以及目标车辆在当前时刻的上一时刻的历史车辆状态信息和历史图像；对当前车辆状态信息和历史车辆状态信息进行IMU预积分处理，得到预积分结果；通过图像匹配模型对当前图像和历史图像进行处理，得到当前图像和历史图像之间的匹配关系集；根据当前车辆状态信息、历史车辆状态信息、预积分结果和匹配关系集中每一匹配特征点的特征点位置信息，确定融合约束函数；根据融合约束函数，对目标车辆进行定位。本发明降低了成本，提高了车辆定位的准确性。
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公开(公告)号：CN119239766A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411396757.7
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆前后轮的转向控制优化方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：根据车辆的当前运行状态确定车辆的第一横向加速度和第一纵向加速度，并对第一横向加速度和第一纵向加速度进行权重分配，且在权重分配结果满足预设权重约束条件时，根据权重分配结果确定满足预设控制条件的目标权重矩阵，进而得到车辆前后轮的目标比例值，以根据目标比例值更新车辆前后轮的转角比例关系。由此，解决了车辆从行车模式进入泊车模式，由于前后轮比例关系发生变化而引起的车身震动，降低舒适性等问题，通过对车辆的横纵向加速度进行不同权重比例的赋值，以提高车辆从行车模式进入泊车模式的舒适性。
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公开(公告)号：CN119200431A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411253709.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种智能泊车仿真系统、方法及上位机，其中，下位机包括车辆动力学模型、驾驶辅助系统VTD和软件定义的softECU，车辆动力学模型用于根据泊车控制信号控制车辆在VTD仿真的虚拟道路场景中运动，softECU根据环境感知信息和VTD仿真的整车信号生成泊车控制信号；真实控制器板卡用于根据VTD仿真的虚拟道路场景感知环境感知信息；上位机基于仿真配置功能对下位机进行仿真配置，基于测试管理功能管理下位机进行智能泊车功能的仿真测试流程，基于数据采集功能采集下位机的仿真测试数据，生成智能泊车功能的仿真测试结果。由此，解决了现有技术中测试风险和成本过高、周期长；HIL仿真定制导致滞后与浪费；MIL环境感知能力不足等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118711404A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410821957.6
申请日：2024-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0967
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自主接驾方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收来自预设移动终端的接驾指令；匹配接驾指令对应的车辆的接驾模式，并基于接驾模式得到至少一个接驾点；结合车辆的周边环境信息和当前定位计算每个接驾点的权重，并基于权重筛选出满足预设接驾条件的目标接驾点，并根据目标接驾点生成满足预设安全行驶条件的接驾路径，以控制车辆沿接驾路径行驶至目标接驾点。由此，解决了相关技术中，接驾点只能由用户自行设置，不熟悉停车区域环境的用户难以选择合理的接驾点，且操作复杂，智能化水平较低，影响用户使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN118310517A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244792.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06T3/4038
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云地图的闭环检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前惯性数据；提取当前惯性数据中一个或多个活动语义信息；根据一个或多个活动语义信息对点云地图进行闭环检测。由此，解决了相关技术中在相似度较高的场景中，容易导致闭环检测失效或者错误，从而影响后续地图的构建等问题等问题。
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公开(公告)号：CN118310501A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410244804.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图构建方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：接收多个车辆在目标区域内发送的行车参数数据和图像数据；基于行车参数数据和图像数据确定图像数据中的多个共视区域，并基于多个共视区域优化每个车辆的位姿，以利用优化后的位姿得到目标区域内多个车辆的目标全局位姿图；根据目标全局位姿图构建目标区域的地图，或者更新目标区域的地图，以得到目标区域的实际地图。由此，解决了相关技术中，难以同时保证地图精度和地图数据的更新维护速度，存在一定的安全隐患，影响用户的使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN118294970A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410244762.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/06 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V20/70 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本申请涉及一种车辆的初始定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前点云数据；基于当前点云数据得到当前定位全连接图；逐一计算当前定位全连接图与先验地图数据中每个关键帧的相似度，得到相似度计算结果，以基于相似度计算结果得到与当前点云数据相匹配的目标关键帧；基于目标关键帧与先验地图坐标系的映射关系，得到车辆的当前初始位姿，并对初始位姿进行重定位，得到车辆的初始定位结果。由此，解决了相关技术中，会导致激光雷达和先验地图出现重定位问题，造成资源浪费的同时，使得算法执行的时间大大增加，不利于用户的使用体验的技术问题。
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公开(公告)号：CN117922678B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410340040.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及机动车技术领域，特别涉及一种方向盘回正控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：在方向盘当前角度与目标回正角度间的第一差值不大于预设误差值时，第一预设时长后获取方向盘的第一回弹角度；第一回弹角度不大于预设回弹角度时，判定车辆完成方向盘回正，否则，根据第一回弹角度确定方向盘的第一目标转角，基于第一目标转角对方向盘进行反向调节，得到方向盘新的当前角度，基于新的当前角度获取方向盘的第二回弹角度，直至第二回弹角度不大于预设回弹角度。由此，通过准确获取方向盘回弹角度，自动补偿由于轮胎形变增加的力矩，解决由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不准确的问题，提高方向盘回正的准确性。
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