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公开(公告)号：CN103979034A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410211307.6
申请日：2014-05-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b至e第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。该机构可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN103448831A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310421641.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种越障载运机器人，包括车体（A）和布置在车体（A）上的第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）。第一到第五越障车轮（B、C、D、E、F）完全相同，第一越障车轮（A）安装在车体（A）的机械臂上，第二到第五车轮（C、D、E、F）安装于车体（A）四个顶点处。越障车轮可由内部的独立驱动系统实现车轮外轮廓变形，越障车轮配合机械臂实现机器人的高越障性能和载运功能。该机器人机构具有良好的机动性、可靠性和地形适应能力，可用于军事侦察，灾害救援，物资运送和星球探测等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103407327A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310361599.7
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度变形车轮，包括轮板（A）、轮辋（B）、轮毂（C）、曲柄（1）、曲柄连杆（2）、辐条（3）。其中，轮毂（C）包括：轮毂套管（C-1）、轮毂插杆（C-2）。该单自由度变形车轮轮辋（B）通过辐条（3）与轮毂套管（C-1）配合，轮毂插杆（C-2）插入轮辋（B）、轮毂套管（C-1）中，轮板（A）布置于轮辋（B）上，通过曲柄（1）、曲柄连杆（2）连接，组成该单自由度变形车轮的机构部分。在电机驱动下，曲柄（1）带动机构转动变形，实现该单自由度变形车轮有效轮径变化，提高该单自由度变形车轮的行走能力和越障能力，适用于不同路况车辆的越障。该单自由度变形车轮可用于玩具、教具、救援机器人和军用探测机器人等领域。
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公开(公告)号：CN103315834A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310262919.3
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种穿戴式下肢助力外骨骼，包括左侧腿（A）、右侧腿（C）、载物架（B）。其中，左第一连接杆（A1）和插杆（B1）配合，将左侧腿（A）与载物架（B）固定连接，右第一连接杆（C1）和插杆（B1）配合，将右侧腿（C）与载物架（B）固定连接。双侧下肢共具有两个转动自由度，单侧下肢各具有一个自由度，可实现髋关节、膝关节、踝关节绕额状轴转动。通过仿生智能控制程序，控制左电机（A20）、右电机（C20)，实现穿戴式下肢助力外骨骼行走步态。使用本发明有效的降低人体能消耗，用于下肢助力，可用于军用士兵作战装备，也可用于下肢康复领域。
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公开(公告)号：CN206107485U
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201621110439.0
申请日：2016-10-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62M29/02
Abstract: 一种椭圆健身代步车包括车架(A)、左机械腿组(B)、右机械腿组(C)、左椭圆仪结构(D)、右椭圆仪结构(E)；车架(A)的机架(A‑d)分别与左椭圆仪结构(D)的左摇杆(D‑1)、左曲柄2(D‑4)和右椭圆仪结构(E)的右摇杆(E‑1)、右曲柄1(E‑3)实现转动配合；左椭圆仪结构(D)的左曲柄1(D‑3)，右椭圆仪结构(E)的右曲柄2(E‑4)分别与左机械腿组(B)的左三叉架2(B‑e)，右机械腿组(C)的右三叉架2(C‑e)实现转动配合；本实用新型使用便捷，性能稳定、安全，可以实现转向、平地行走、越障功能。通过人力驱动实现载人行走，可作为健身器材和代步工具。
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公开(公告)号：CN214332179U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202021658445.6
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多足步行鼎，该装置包括：鼎(A)，十六腿(B)。十六腿中单腿为闭链连杆机构，整机共由四个电机提供动力，单个电机驱动四条腿，转向由电机差速驱动实现，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性。该装置可实现鼎的自主运输，完成直行、转向、越障等行走动作，同时具备艺术与科普展览功能。
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公开(公告)号：CN212373551U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202020352248.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种电动双马观光游览车，该装置包括：游览车(A)，车架(B)，动力系统(C)和八腿(D)。电动双马观光游览车的双马中单腿为闭链连杆机构，由两个电机提供动力，单个电机驱动四条腿。游览车(A)上乘坐游客，双马的节律性行走可以给游客提供一个舒适的游览环境。八腿仅由两个电机驱动，简化了控制系统，提高了游览车的可靠性。转向通过两个电机差速转向的方式实现。
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