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公开(公告)号：CN115195904B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211047387.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
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公开(公告)号：CN104495133A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410687020.0
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B65F1/0006 , B65F1/14 , B65F2220/101 , B65F2220/124 , B65F2250/108
Abstract: 一种多功能便携环状垃圾袋，由多个四面体垃圾袋组成，四面体首尾相连构成四面体垃圾袋环，连接位置折痕实现转动连接，具有无限翻转的特点。多功能便携环状垃圾袋在折叠前是一张平铺的纸张，可折叠出四面体垃圾袋数量和大小都不同的多功能便携垃圾袋，实现系列化和家族化。折叠后，作为垃圾袋的同时可作为健手和游戏工具，在四面体垃圾袋表面间隔粘贴可回收标志和不可回收标志，便于垃圾分类投放和垃圾分类回收处理。使用后，可将多个相同大小的多功能便携环状垃圾袋堆叠成垃圾箱，便于路人投放垃圾以及后期的垃圾集中处理。本发明垃圾袋功能丰富、经济环保，可实现垃圾分类并具有较强的娱乐互动性，同时可作为垃圾箱，增强人们环保意识。
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公开(公告)号：CN103979034A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410211307.6
申请日：2014-05-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b至e第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。该机构可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN103470930A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310439166.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 折叠变形平台包括第一、第二、第三对外连接部分（A、C、E）和第一、第二、第三对内连接部分（B、D、F），这六部分间隔顺次首尾相接，构成闭环机构。对于每个对内连接部分，都有驱动电机和调整电机，通过调整电机可控制机构的空间折叠机构与平面机构的切换，形状变化与自由度的切换；可以通过不同数量的模块以不同的连接方式进行组合，可以得到丰富的几何外形，以达到机动灵活运动的目的，也可去完成某些特定的任务，可用于科学研究、教育教学、展览、工业生产、地质勘查、农业以及航空工业等领域。
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公开(公告)号：CN103129638B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310050744.X
申请日：2013-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种六边形滚动机构，由中间传动组件A，左侧连接组件B，右侧传动组件C组成，中间传动组件A通过配重轴与左侧传动组件B和右侧传动组件C活动连接。左侧连接组件B的B1端连接在中间传动组件A的A1端，左侧连接组件B的B2端连接在中间传动组件A的A2端；右侧连接组件C的C1端连接在中间传动组件A的A1端，右侧连接组件C的C2端连接在中间传动组件A的A2端。机构具有单自由度用一个电机（8）进行驱动控和控制，通过电机转动改变机构形状，从而改变机构重心位置，使机构在惯性力作用下发生翻滚运动，机构具有较强的平衡稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106473868B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610852605.2
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61G1/00
Abstract: 一种单兵助力担架，该装置包括：双腿(A)，车架(B)和担架(C)。单兵助力担架的双腿为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，担架(C)上承载伤员或者物资，单兵位于担架后方手持车架(B)的扶手端操作装置平衡行走，控制助力担架的行走方向，实现对伤员和物资的搬运。一种单兵助力担架由一个士兵操作，有效减少搬运伤员所消耗的作战单位数量，节省操作者体力；其足式行走方式相比于轮式和履带式具有更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN103192367B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310120562.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 顶点可展多面体折叠机构，包括四个相同的可展平台A、B、C、D和六条支链I、II、III、IV、V、VI。六条支链分别通过转动连接的方式，将四个可缩放平台两两相互连接，形成外形类似四面体。可展平台A包括三个平台顶点、平台转轴和平台驱动电机。平台顶点包括滑轨、滑块、小转轴、具有顺时针和逆时针60°扭角的不同的平台连杆、同步杆、平台顶点轴、支链连接轴；四条支链I、II、III、IV包含支链杆与支链电机，两条支链V、VI包含支链杆与配重转轴。本机构通过对各个平台驱动电机、支链电机转角的控制，可以获得丰富的状态。可用于军事、勘测、教学、展示等用途。
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公开(公告)号：CN103192367A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310120562.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 顶点可展多面体折叠机构，包括四个相同的可展平台A、B、C、D和六条支链I、II、III、IV、V、VI。六条支链分别通过转动连接的方式，将四个可缩放平台两两相互连接，形成外形类似四面体。可展平台A包括三个平台顶点、平台转轴和平台驱动电机。平台顶点包括滑轨、滑块、小转轴、具有顺时针和逆时针60°扭角的不同的平台连杆、同步杆、平台顶点轴、支链连接轴；四条支链I、II、III、IV包含支链杆与支链电机，两条支链V、VI包含支链杆与配重转轴。本机构通过对各个平台驱动电机、支链电机转角的控制，可以获得丰富的状态。可用于军事、勘测、教学、展示等用途。
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公开(公告)号：CN103979034B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410211307.6
申请日：2014-05-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b至e第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。该机构可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN103129638A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310050744.X
申请日：2013-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种六边形滚动机构，由中间传动组件A，左侧连接组件B，右侧传动组件C组成，中间传动组件A通过配重轴与左侧传动组件B和右侧传动组件C活动连接。左侧连接组件B的B1端连接在中间传动组件A的A1端，左侧连接组件B的B2端连接在中间传动组件A的A2端；右侧连接组件C的C1端连接在中间传动组件A的A1端，右侧连接组件C的C2端连接在中间传动组件A的A2端。机构具有单自由度用一个电机（8）进行驱动控和控制，通过电机转动改变机构形状，从而改变机构重心位置，使机构在惯性力作用下发生翻滚运动，机构具有较强的平衡稳定性。
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