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公开(公告)号：CN102121822A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010591558.3
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于立体视觉的直升机旋翼共锥度测量装置。主要包括支架、一台摄像机、两个反光镜；摄像机安装在支架上，连个反光镜安装在摄像机的前端的支架上。本直升机旋翼共锥度测量立体视觉装置通过在支架上设置一台摄像机以及反光镜，实现对桨叶的立体信息的获取，具有结构简单、使用方便、精度较高、支架非结构性形变对测量结果无影响的优点。
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公开(公告)号：CN101900539A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010153457.8
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于加速度计的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的一种基于加速度计的旋翼共锥度测量装置包括旋翼头、桨叶、驱动电源以及信号输出电缆、加速度计和集流环，桨叶包括标准桨叶和伴随桨叶，旋翼头上设有安装桨叶的螺栓孔，螺栓孔共有3组、之间的夹角均为120°，标准桨叶和伴随桨叶通过螺栓孔安装在旋翼头上，驱动电源以及信号输出电缆分别安装在标准桨叶、伴随桨叶和被测桨叶上，加速度计分别安装在标准桨叶、伴随桨叶和被测桨叶的叶尖上；集流环安装在旋翼头上、位于旋翼头的下方。本发明可实现旋翼高速旋转过程中，任意时刻，任意旋转位置的旋翼共锥度测量。
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公开(公告)号：CN100555057C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710071878.4
申请日：2007-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种自动调平调角三脚架。它包括架体，架体包括基部和三个连接基部并可伸缩的脚架，基部内设置有电池仓和控制电路，它还包括安装在架体上的自动调平调角云台，自动调平调角云台包括电池电源电路、壳体、内环、外环、两个水平传感器、两个位置检测装置、两个直流电机和处理器及其外围电路。它是一个具有自动调平和电动调角功能的小型化的摄影用三脚架自动调整云台。它使摄影者可以在拍摄过程中，不因为地形，地面的情况而频繁手动调整三脚架的安装平台姿态。只需按动电钮，本发明所述自动调平调角云台装置会自动的调平相机安装平台。
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公开(公告)号：CN101021673A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710071878.4
申请日：2007-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种自动调平调角三脚架。它包括架体，架体包括基部和三个连接基部并可伸缩的脚架，基部内设置有电池仓和控制电路，它还包括安装在架体上的自动调平调角云台，自动调平调角云台包括电池电源电路、壳体、内环、外环、两个水平传感器、两个位置检测装置、两个直流电机和处理器及其外围电路。它是一个具有自动调平和电动调角功能的小型化的摄影用三脚架自动调整云台。它使摄影者可以在拍摄过程中，不因为地形，地面的情况而频繁手动调整三脚架的安装平台姿态。只需按动电钮，本发明所述自动调平调角云台装置会自动的调平相机安装平台。
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公开(公告)号：CN115035260B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210594240.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/05 , G06T7/70 , G06T7/10 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人三维语义地图构建方法，通过机器人搭载的RGB‑D深度相机运行ORB‑SLAM2算法，获得机器人关键帧信息与位姿，将关键帧的RGB图与深度图通过反投影形成空间点云；对关键帧的空间点云进行滤波处理并根据位姿进行拼接形成三维稠密点云地图；将关键帧的RGB图利用YOLO V5网络进行目标识别，获得2D语义信息，并根据反投影获得3D语义标签；通过点云分割算法对稠密点云地图进行分割；将获得的语义信息与稠密点云地图的分割结果相融合，构建得到3D语义地图。本发明通过对使用RGB‑D深度相机采集的RGB‑D信息进行处理，将语义信息与SLAM结果融合，形成信息更为丰富的三维地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110674829B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910918980.6
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/77 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/042
Abstract: 本发明提供的是一种基于图卷积注意网络的三维目标检测方法。(1)对点云进行体素化划分与随机降采样；(2)在每个栅格体素中进行局部特征提取；(3)中间层卷积提取高阶特征图；(4)区域建议网络预测目标的标框、类别以及方向。本发明为了增强每个点与临近点之间的连接关系，提出了一种以边缘卷积形式为基础的引入注意机制的特征提取模块，同时在中间卷积层之后也引入原理相同的注意机制模块，对特征图各个通道进行特征的重新选择从而得到更合理的高阶特征图。本发明提升了点云的目标检测准确率，特别是在遮挡严重的情况下，仍能有良好性能。
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公开(公告)号：CN110310331B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201910526419.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于直线特征与点云特征结合的位姿估计方法，包括：(1)融合先验知识的直线特征提取；(2)双目图像中的直线匹配；(3)直线特征的三维重建；(4)位姿计算。本发明的点云来自边缘特征，具有良好的抗干扰能力和准确的定位能力，且用点云匹配代替线段匹配可充分发挥点云匹配的鲁棒性优势，即使线段出现长度变换或断裂等现象，变成点云后仍能有效匹配；点云数量有限，覆盖区域是空间有限的线段集，这使得点云数量大大减小，提高了匹配速度，但同时点云又都是来自对定位贡献最大的物体边缘，定位精度并不会明显下降；直线特征提取及匹配过程无需致密深度场信息，针对复杂纹理以及简单纹理的物体均能保证精度。
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公开(公告)号：CN110146087B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910514854.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划思想的船舶路径规划方法，属于船舶路径规划领域。本发明步骤包括：(1)径向栅格地图的建立；(2)栅格地图航行信息的赋予；(3)建立评价函数和状态转移方程；(4)利用动态规划思想在径向栅格寻找最优路径；本发明的有益效果在于依据船舶航线建立径向栅格地图，使规划出来的航线更加符合船舶的运动特性，并且有利于使用动态规划算法进行决策阶段的划分；运用动态规划的思想通过建立的评价函数进行条件约束能够规划耗时最少，符合舵角限制，航线与原航线偏差最小且能避开多条障碍船的航线。该算法计算速度快，并且能够得到符合条件约束的最优航线。
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公开(公告)号：CN115035260A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210594240.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人三维语义地图构建方法，通过机器人搭载的RGB‑D深度相机运行ORB‑SLAM2算法，获得机器人关键帧信息与位姿，将关键帧的RGB图与深度图通过反投影形成空间点云；对关键帧的空间点云进行滤波处理并根据位姿进行拼接形成三维稠密点云地图；将关键帧的RGB图利用YOLO V5网络进行目标识别，获得2D语义信息，并根据反投影获得3D语义标签；通过点云分割算法对稠密点云地图进行分割；将获得的语义信息与稠密点云地图的分割结果相融合，构建得到3D语义地图。本发明通过对使用RGB‑D深度相机采集的RGB‑D信息进行处理，将语义信息与SLAM结果融合，形成信息更为丰富的三维地图。
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公开(公告)号：CN110956099B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201911109920.6
申请日：2019-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种动态手势指令识别方法，包括以下步骤：制作5种基础样本类；进行HSV空间肤色分割，得到二值图，并调整大小；进行区域生长选出最大肤色区域；将HOG检测算法提取并保存图片像素梯度归一化后的特征信息作为样本进行训练；基于基础样本类，设计27种动态手势指令；结合CFDP的思想进行手势跟踪，对区域生长后的图像进行计算处理，得到手势质心和边缘；结合静态模型对每组手势指令进行相应的特征提取；每组指令得到一个61维的特征矩阵，经过对特征整合，再次利用SVM分类器进行分类，得出Model_2。本发明在实现了实时高效的手势指令识别的前提下，既结合了新的跟踪算法又避免了采用时间序列算法的繁琐。
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