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公开(公告)号：CN103051884A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310012749.3
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种粗精观察模式相结合的全方位视觉监视系统，包括全景视觉图像采集子系统、常规视角图像采集子系统、嵌入式图像采集处理及数据传输子系统，全景视觉图像采集子系统包括双曲面反射镜、成像镜头、全景相机，成像镜头安装在全景相机上，双曲面反射镜设置在成像镜头上方；常规视角图像采集子系统包括云台，云台安装工业相机，常规视角图像采集子系统固定在全景视觉图像采集子系统顶部，嵌入式图像采集处理及数据传输子系统分别连接全景视觉图像采集子系统和常规视角图像采集子系统，采集并输出全景相机和工业相机图像信息并对全景相机和工业相机发送控制命令。本发明既能进行大范围场景监视，同时也可对场景细节进行精确观察。
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公开(公告)号：CN102929223A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210375602.6
申请日：2012-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶损管系统，包括设备层、自动化层、信息层、控制网络、管理网络，自动化层和设备层通过控制网络通信，信息层和自动化层通过管理网络通信，自动化层的分布式控制单元、远程终端单元、数据获取单元通过I/O接口单元或现场总线与设备层的传感器、激励器、控制器相连，采集数据信息通过管理网络传送到信息层显示及存储，并取回信息层的控制指令将其发送到相应的设备，执行指令相应的操作；信息层提供人机接口显示系统状态，并将控制台指令发送到自动化层的分布控制单元。本发明终端设备需要更新或新设备接入时，不需要对控制层和人机交互层的功能界面做变更，从而保证了系统的相对稳定性和系统的可发展性。
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公开(公告)号：CN101915561B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010227209.3
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明的目的在于提供基于投影图像的直升机旋翼共锥度测量装置及方法。包括旋翼头、桨叶、光源、相机，暗箱和接近开关，标准桨叶和伴随桨叶安装在旋翼头上，旋翼头上还设置有安装被测桨叶的螺栓孔，暗箱置于旋翼头旁，光路为斜下方向的光源置于旋翼头的上方、且当桨叶纵轴线与光源中轴线在一个平面时光源发射的光部分照射到桨叶叶尖部位、部分越过叶尖，光源和叶尖投影到暗箱底部，CCD相机位于暗箱的上方、且镜头竖直向下，第一接近开关和第二接近开关置于旋翼头的一侧。本发明具有安装维修简捷，调节方便，工作稳定可靠，精度高等特点。可实现对旋翼快速、简单、高精度地测量。
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公开(公告)号：CN101123691B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN200710072557.6
申请日：2007-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高分辨全景视觉系统图像亮度自适应调整方法。(1)把相机的终端虚拟成普通的串口，由于COM1、COM2为保留的串口，为了避免发生冲突，我们把相机的终端虚拟成COM3；(2)对虚拟串口进行初始化；(3)利用亮度查询函数，计算图像的亮度阈值；(4)判断亮度是否在60-75的亮度阈值范围内，如果不是则执行亮度自适应调整函数。本发明改变相机曝光时间的方式是通过利用相机虚拟串口的功能同时结合图像处理的方法在程序中使相机的曝光时间根据需要自动调整来实现的。使配合手动光圈镜头使用的高分辨率CCD相机能够自适应自然亮度的变化，并且响应时间小于3秒，图像自适应调整成功率达到100％。
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公开(公告)号：CN101900539B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010153457.8
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于加速度计的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的一种基于加速度计的旋翼共锥度测量装置包括旋翼头、桨叶、驱动电源以及信号输出电缆、加速度计和集流环，桨叶包括标准桨叶和伴随桨叶，旋翼头上设有安装桨叶的螺栓孔，螺栓孔共有3组、之间的夹角均为120°，标准桨叶和伴随桨叶通过螺栓孔安装在旋翼头上，驱动电源以及信号输出电缆分别安装在标准桨叶、伴随桨叶和被测桨叶上，加速度计分别安装在标准桨叶、伴随桨叶和被测桨叶的叶尖上；集流环安装在旋翼头上、位于旋翼头的下方。本发明可实现旋翼高速旋转过程中，任意时刻，任意旋转位置的旋翼共锥度测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101943573A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010227223.3
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明的目的在于提供基于光斑尺度的直升机旋翼共锥度测量装置及方法。包括旋翼头、桨叶、光源、CCD相机和接近开关，标准桨叶和伴随桨叶安装在旋翼头上，旋翼头上还设置有安装被测桨叶的螺栓孔，光源和采集光源在桨叶上光斑成像的CCD相机置于旋翼头的斜上方、且CCD相机轴线与光源轴线在同一竖直面内、两者组成的竖直面垂直于标准桨叶所在的平面，第一接近开关和第二接近开关置于旋翼头的一侧。本发明具有调节方便，安装维修简捷，工作稳定可靠，精度高等特点。可实现对旋翼简单、快速、高精度地测量。
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公开(公告)号：CN116681987A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310674083.1
申请日：2023-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种面向全景图像的轻量化检测方法，包括：获取真实全景视频数据，基于所述真实全景视频数据获取图像数据集；对所述图像数据集进行图像特征标注，获得目标检测数据集；构建轻量化目标检测模型，基于所述目标检测数据集对所述轻量化目标检测模型进行训练，获得全景图像轻量化目标检测模型；基于所述全景图像轻量化目标检测模型进行目标检测。本发明解决针对全景图像特征研究，缺少数据的问题，解决针对全景图像中目标过小，检测不准的问题，解决模型参数量过大的问题。
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公开(公告)号：CN116433706A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310350870.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/194 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种室内移动机器人车道线循迹方法及系统，其中方法步骤包括：采集RGB图像并标注图像特征，得到图像数据集；将图像数据集随机划分为训练集和测试集；改进UNet图像分割模型，得到初步模型；利用训练集训练初步模型，并利用测试集进行模型测试，得到最终模型；利用最终模型计算车道线中点坐标；利用PID控制算法基于车道线中点坐标实现室内移动机器人自动循迹控制。本申请解决了室内移动循迹机器人嵌入传统图像分割算法，受光线等影响图像分割不稳定问题；同时还解决了室内移动循迹机器人嵌入深度学习图像分割算法，对硬件要求高不能满足实时控制问题。
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公开(公告)号：CN110246161B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910480691.2
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种360度全景图像无缝拼接的方法，包括：将一组在同一地点沿着不同方向拍摄得到的序列图像转为灰度图；将图像中位于最左侧的图像沿中线切开，切开后得到的左图移至图像序列最右边；利用SIFT算法分别提取图像的特征点，利用RANSAC算法选取最佳的特征点对并进行匹配；利用匹配好的特征点对生成网格，使用网格顶点代替图像中的特征点；网格顶点对的位置关系估计每一幅图像的焦距与三维旋转角度；利用估计出的焦距与三维旋转角度对网格进行优化；使用优化后的网格引导图像进行仿射变换；对变换后的图像进行融合，并投影到圆柱面上显示。本发明实现了360度全景图像无缝拼接，解决了360度全景图像拼接的首尾对接问题。
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公开(公告)号：CN109877840B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910261733.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建双机械臂标定系统；步骤二：建立基于误差模型的参数标定方程；步骤三：基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取；步骤四：求解标定方程。本发明仅利用相机和棋盘格标定板构建双机械臂标定系统，操作简便，不需要昂贵的高精度仪器和精心制作的标定工具，降低了标定成本；本发明标定精度更高，标定步骤更少，操作更加方便；本发明使用基于图像的视觉控制方法控制主动机械臂运动，使特征点自动与相机光轴对齐，标定过程无需专业人员操作，仅需操作者进行简单的监督即可；本发明适用于各类双臂协作系统，标定精度高，标定结果可满足大部分双臂协作任务的需求。
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