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公开(公告)号：CN118778443A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410751816.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及航空发动机技术领域，尤其是指对抗‑合作博弈的航空发动机分布式状态估计方法及系统，包括：将对抗‑合作博弈引入航空发动机的分布式滤波网络中，并根据对抗‑合作博弈获得滤波节点的局部性能指标；根据单个滤波节点的局部性能指标构建代价函数，根据代价函数、滤波节点的耦合滤波策略、外部扰动以及拓扑依赖参数构建价值函数；根据价值函数，求解对抗‑合作博弈中的最优滤波策略的解析解，根据解析解对航空发动机分布式状态进行实时估计；本发明兼顾滤波网络整体估计性能和节点估计成本，在提升整个滤波网络的估计准确性的同时，降低单个节点运算和通信成本；同时，通过在线时间差分学习方法，能够解决时变拓扑转移概率未知的问题。
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公开(公告)号：CN118688714A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410850855.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 江南大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，具体指一种基于非线性FIR滤波的移动机器人室内定位方法和系统，该定位方法包括：通过定位基站获取移动机器人的定位数据，并构建移动机器人的状态空间模型；在有限时间窗口内，利用补偿变量对所述状态空间模型进行重构，得到重构后的状态空间模型；利用无迹变换和有限脉冲响应滤波，构建迭代滤波结构，基于获取的定位数据，利用迭代滤波结构结合所述重构后的状态空间模型对移动机器人的状态进行迭代计算，得到最终定位估计结果；根据最终定位估计结果，确定移动机器人的行动轨迹，从而进行导航和作业。本发明不仅可以对外界干扰更加鲁棒，并且在面对系统噪声统计特性未知时，同样能够保证移动机器人定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116679026B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310772649.4
申请日：2023-06-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及污水处理技术领域，公开一种自适应无偏有限脉冲响应滤波的污水溶解氧浓度估计方法，包括：根据污水处理机理建立污水溶解氧浓度系统的数学模型，使用传感器监测污水溶解氧浓度，建立污水溶解氧浓度的传感器的观测模型；在窗口区间内使用无偏有限脉冲响应滤波器估计系统的状态值，获取不同窗口尺寸下的无偏有限脉冲响应滤波器的系统状态的估计值，根据马氏距离选择出估计值精度最高时对应的窗口尺寸作为最优窗口尺寸；使用最优窗口尺寸对应的窗口区间下的无偏有限脉冲响应滤波器实时估计污水溶解氧浓度的状态值。本发明可以实现对污水溶解氧浓度的实时估计、减小滤波器估计误差、增加估计精度。
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公开(公告)号：CN117763508A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311780040.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 江南大学
IPC: G06F18/27 , G01N33/18 , G01D21/02 , G01N27/00 , G01N27/06 , G01N21/64 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供一种针对小样本水体的叶绿素含量辅助预测方法及系统，涉及生物环境科学技术领域，该方法包括获取水体相关数据；对数据进行预处理得到理想数据集；计算平均影响值，对理想数据集进行降维操作处理；设置混合训练集与测试集，并将每个样本设置权重与样本更新系数；将数据集和权重向量相结合，对基本弱回归模型进行训练，并且不断更新样本权重；不断重复建立模型，保存记录每一次的弱回归模型，最终选择效果最好的回归模型作为强回归模型；将测试样本输入所述强回归模型中，得到测试样本的叶绿素预测值。本发明利用水环境影响因子与叶绿素之间、不同水环境之间的相关性，为叶绿素预测过程建立低成本和高泛化性能的叶绿素预测模型。
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公开(公告)号：CN116476029A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310406284.3
申请日：2023-04-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了基于光磁双控的微型载药机器人系统及控制方法，属于微纳机器人技术领域。所述系统包括：微型载药机器人、磁驱控制系统和光驱控制系统，其中微型载药机器人由半面的Fe3O4和半面的金构成的Janus马达；本发明采取光磁双场能驱动，以集群的方式协同作业，解决了目前微型载药机器人灵活性差，载药量小，靶向精度低的缺点，面对不同的工作环境，可以有侧重性的选择磁驱或者光驱又或者两者协同工作，且可以有效降低环境对机器人靶向载药的限制，大大提高灵活性；通过光控的大范围聚集，以及磁控的精准控制，本发明可以同时控制大量的载药机器人到达预设部位，载药量大大增加，靶向精度也显著提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111210867B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010085068.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 江南大学
IPC: G16B5/00
Abstract: 基于代谢分析及酶调控的微生物生长状态估计方法，属于工业微生物制造过程监测技术及应用领域，涉及一种将代谢分析、酶调控与先进测量方式相结合的微生物生长过程状态估计方法，由模型建立、测量方案构建、线性化环节、基于模型的滤波组成。首先进行细胞代谢途径分析和简化，并引入酶调控机制，建立描述微生物生长代谢状态的数学模型；然后通过近红外光谱、吸光度检测构建过程测量方程；在此基础上应用线性化处理，给出基于数学模型的状态估计方法；用于实现反映微生物生长状态的发酵产物浓度、底物浓度和生物量的估计。该方法适用于微生物代谢网络及化学计量学矩阵已知的酶促反应过程。
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公开(公告)号：CN111611718B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010462038.6
申请日：2020-05-27
Applicant: 江南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯学习的执行器故障估计方法，包括(1)基于随机走步模型对执行器故障建模；(2)基于变分贝叶斯理论，将系统状态变量和执行器故障信号的联合后验分布用两个相互独立的假设分布来表示；(3)在k‑1时刻，预测出k时刻系统的状态和故障；在k时刻，依据贝叶斯理论对预测出的系统状态和系统故障进行迭代更新，输出k时刻系统状态的估计值和该估计值的方差，以及输出k时刻系统故障的估计值和该估计值的方差。该方法充分利用贝叶斯学习适用于在线估计的结构，通过对相互耦合变量的系统状态和故障信号进行解耦，给出一种针对随机系统下执行器故障信号的估计方法，能够很好地对执行器故障信号进行估计，弥补了现有方法在这一方向的缺失。
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公开(公告)号：CN115274001A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210879642.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 江南大学
IPC: G16C20/20 , G16C20/70 , G01N21/359
Abstract: 本发明公开了一种基于近红外光谱的有机物在线检测结果的可靠性评价方法，包括：S1、收集有机化工生产过程的近红外光谱数据，并通过实验室化验法获得有机物物质浓度参考值；S2、利用收集的近红外光谱数据和获得的有机物物质浓度参考值离线建立近红外校正模型；S3、采集新的光谱数据，利用离线建立好的校正模型在线预测有机物物质浓度；S4、构建离线建模精度的性能指标函数以及在线预测精度的性能指标函数；S5、定量评价光谱数量对离线建模精度的影响力以及在线预测精度的影响力；S6、确定最优的离线建模光谱数量以及在线预测光谱数量。本发明基于近红外光谱的有机物在线检测结果的可靠性评价方法可以有效提升在线预测的精度。
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公开(公告)号：CN115169721A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210878367.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移辨识的精馏过程单吨能耗预测方法及系统，本发明基于迁移辨识的精馏过程单吨能耗预测方法中的参数迁移辨识模型以最小化辨识误差为目标，区别于不迁移的传统辨识技术仅使用当前待辨识过程的数据知识，通过确定迁移增益矩阵，使用待辨识过程的数据调整已辨识过程的模型，在相同的辨识成本下达到更高的辨识精度，从而使用少量历史数据实现对精馏过程单吨能耗的准确预测。
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公开(公告)号：CN115070765A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210733585.2
申请日：2022-06-27
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变分推断的机器人状态估计方法及系统，包括：构建机器人状态估计的非线性系统动态模型；将机器人状态估计的参数作为粒子滤波算法中的粒子，设定每个粒子的状态和粒子权重以及相关参数的初始值；对当前时刻的粒子状态以及Inverse‑Wishart分布参数进行预测，再对当前时刻粒子权重和Inverse‑Wishart分布的参数值进行预设次数的迭代更新，输出最后一次迭代的粒子权重迭代值以及Inverse‑Wishart分布的参数迭代值；根据粒子权重迭代值对粒子进行重采样并对粒子权重进行归一化处理；最后获得机器人状态的估计值以及测量噪声协方差矩阵的估计值。本发明使用基于分贝叶斯理论的粒子滤波算法实现了在非线性系统中对机器人状态和测量噪声协方差的定量描述，提高了估计精度。
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