公开(公告)号：CN118688714A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410850855.7

申请日：2024-06-28

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  李莹莹 ,  张利伟 ,  刘飞 ,  栾小丽

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明涉及室内定位技术领域，具体指一种基于非线性FIR滤波的移动机器人室内定位方法和系统，该定位方法包括：通过定位基站获取移动机器人的定位数据，并构建移动机器人的状态空间模型；在有限时间窗口内，利用补偿变量对所述状态空间模型进行重构，得到重构后的状态空间模型；利用无迹变换和有限脉冲响应滤波，构建迭代滤波结构，基于获取的定位数据，利用迭代滤波结构结合所述重构后的状态空间模型对移动机器人的状态进行迭代计算，得到最终定位估计结果；根据最终定位估计结果，确定移动机器人的行动轨迹，从而进行导航和作业。本发明不仅可以对外界干扰更加鲁棒，并且在面对系统噪声统计特性未知时，同样能够保证移动机器人定位结果的准确性。

公开(公告)号：CN118737302A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410721176.X

申请日：2024-06-05

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  慈航 ,  张利伟 ,  栾小丽 ,  刘飞

IPC: G16C20/10 ,  G16C10/00

Abstract: 本发明涉及微生物制造过程监测技术领域，尤其是指一种谷氨酸发酵时生物量及进料底物浓度联合估计方法及系统，该方法包括：构建发酵过程状态估计的动力学模型；将发酵过程状态估计的参数作为系统状态，将发酵过程的进料底物浓度作为未知输入，引入一个方差比例因子来修正因非高斯测量噪声带来的系统误差。本发明方法可以满足发酵过程生物量浓度和进料底物浓度联合在线状态估计的同时达到更高精度的要求。

公开(公告)号：CN118423620A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410505896.2

申请日：2024-04-25

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  卢庆鑫 ,  张利伟 ,  周磊 ,  栾小丽 ,  刘飞

IPC: F17D5/06 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06F18/25 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及地下供水管网渗漏检测技术领域，尤其是指一种基于音频信号的地下供水管网渗漏检测方法及系统，该检测方法包括：采集地下管道的音频信号，对所述音频信号进行预处理，得到预处理后的音频信号；基于预处理后的音频信号，得到预处理后的音频信号的梅尔倒谱系数特征矩阵组；将梅尔倒谱系数特征矩阵组输入到提前构建好的地下管道渗漏检测模型中进行训练，得到训练后的检测模型；将待预测的音频信号输入到训练后的检测模型中，得到待预测的音频信号的异常分数，基于异常分数得到判断分数，根据所述判断分数和预设阈值的比较结果得到地下水管道的渗漏结果。本发明有效解决了目前的检漏方法存在的精度差、耗费大量人力和检测成本高的问题。