公开(公告)号：CN104428471B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201380035478.1

申请日：2013-05-10

Applicant: IHC工程商业有限公司

Inventor： J·R·曼彻斯特

IPC: E02F5/10 ,  B62D55/065 ,  B66C3/00 ,  F03D13/20

CPC classification number: E02F5/105 ,  B62D55/062 ,  B62D55/065 ,  B66C3/20 ,  B66C23/44 ,  E02F5/10 ,  E02F5/109

Abstract: 本发明涉及一种用于操纵纵向延伸构件的设备，其包括主体部分、在其上安装主体部分的地面接触组件、沟渠开凿装置和安装臂，地面接触组件被操作用于在地面表面之上输送该设备，安装臂从主体部分直接地或间接地悬垂且具有布置为接近主体部分的近端和布置为远离所述主体部分的远端，所述远端能够相对于主体部分在朝向设备的第一侧的第一极限位置和朝向设备的相对的第二侧的第二极限位置之间操作性地横向移动。在邻近安装臂的远端处，安装臂装配有配置为提升所述纵向延伸构件的提升装置和/或配置为支撑所述纵向延伸构件的支撑组件。检测设备可设在远端处或接近远端，用于确定纵向延伸构件的位置。相应的拆卸臂可设在主体部分的与安装臂相对的一侧。

公开(公告)号：CN106428460A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610353441.9

申请日：2016-05-19

Applicant: 西安天和海防智能科技有限公司

Inventor： 潘常军

IPC: B63B59/10 ,  B62D57/024 ,  B62D55/065

CPC classification number: B63B59/10 ,  B62D55/065 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供一种转磁极吸附机构及履带，属于机器人技术领域。转磁极吸附机构包括圆柱形的磁体组件、设置在磁体组件两端的轴以及分别垂直设置在轴上的第一磁极转向组件和第二磁极转向组件，所述第一磁极转向组件的第一端与磁体组件一端的轴连接，第二端设置了垂直于第一磁极转向组件的轴，垂直于第一磁极转向组件的轴上设置了第一磁极转向轴承；所述第二磁极转向组件的第一端与磁体组件另一端的轴连接，第二端设置了垂直于第二磁极转向组件的轴，垂直于第二磁极转向组件的轴上设置了第二磁极转向轴承。本发明提供的转磁极吸附机构及履带使履带链轮作用力矩更平稳、振幅更小、驱动系统稳定性更好。

公开(公告)号：CN106314580A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610718893.2

申请日：2016-08-24

Applicant: 李玉婷

Inventor： 李玉婷

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/08

CPC classification number: B62D55/065 ,  B62D55/08

Abstract: 本发明公开一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，主体内设有第三电机，第三电机的第三转动轴通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，第二驱动机构驱动第二三角履带轮，第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构。第三电机的第三转动轴驱动第一驱动机构，经第一驱动机构通过皮带驱动第二驱动机构，经第一驱动机构通过第一联动轴驱动第三驱动机构，经第三驱动机构通过皮带驱动第四驱动机构，只需一个电机就能同时驱动四个三角履带轮，结构精细，设计巧妙，实用性强，适合爬坡、过障碍。

公开(公告)号：CN106240661A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610718629.9

申请日：2016-08-24

Applicant: 李玉婷

Inventor： 李玉婷

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/08

CPC classification number: B62D55/065 ,  B62D55/08

Abstract: 本发明公开一种三角履带轮机器人，包括主体和设置在主体上的四个三角履带轮，所述主体内设有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述第三电机通过第一驱动机构驱动第一三角履带轮，所述第一电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第二电机通过第二驱动机构驱动第二三角履带轮，所述第四电机通过第四驱动机构驱动第四三角履带轮。通过四个电机分别驱动一个三角履带轮，控制方便，转向灵活，动力强劲，爬坡能力和过障碍性能得到显著提高。

公开(公告)号：CN106184438A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610678127.8

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  李伟 ,  代素梅 ,  郑宇巍

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/084 ,  B62D55/116 ,  B62D61/00 ,  B60G17/00

CPC classification number: B62D55/065 ,  B60G17/00 ,  B60G2300/32 ,  B60G2300/40 ,  B62D55/0842 ,  B62D55/116 ,  B62D61/00

Abstract: 本发明公开了一种丝杠驱动变形的减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置与行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星轮与减震元件；减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的丝母块与其中一个太阳轮相连，轴座块与另一个太阳轮相连，且丝母块和轴座快之间的距离能在丝杠的作用下变化，带动两个太阳轮、与太阳轮啮合的行星轮以及与行星轮相连的行走组件反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。此外，本发明还提出了一种消防移动平台，包括上述的丝杠驱动变形的减震行走部，可用于消防机器人的设计。

公开(公告)号：CN106167059A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610674164.1

申请日：2016-08-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李允旺 ,  李伟 ,  葛世荣 ,  王洛阳 ,  马域人

IPC: B62D61/00 ,  B62D55/065

CPC classification number: B62D61/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明公开了一种采用齿条机构变形的行走部，包括：基架、单齿条双齿轮机构、变形驱动组件和行走组件；单齿条双齿轮机构包括双面齿条和齿轮，双面齿条与基架构成移动副，齿轮为两个分别设在双面齿条两侧均与之啮合，两个齿轮与基架可枢转的相连；变形驱动组件与双面齿条相连并驱动其沿着基架往复直线运动；且变形驱动组件包括螺杆、螺母与驱动件，所述螺母与双面齿条相连且与螺杆通过螺纹副相连，驱动件驱动螺杆转动从而驱动双面齿条移动，进而驱动齿轮转动带动两行走组件改变夹角，实现行走部的变形。本发明还提出了一种包括所述行走部的消防移动平台，该消防移动平台的底盘高度和车身长度可调，提高了其地形通过性与稳定性。

公开(公告)号：CN105966180A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610560978.2

申请日：2016-07-18

Applicant: 李霞林

Inventor： 李霞林

IPC: B60F3/00 ,  B62D55/065 ,  B63B43/10

CPC classification number: B60F3/0015 ,  B60F3/0038 ,  B62D55/065 ,  B63B43/10 ,  B63B2207/02

Abstract: 本发明涉及运载机械领域，具体的说是一种履带式多栖运输机器人，包括机体、行走装置、支撑装置、能量装置、驾驶舱和储物装置，所述的行走装置与机体相连接，行走装置用于实现前进的功能；所述的支撑装置安装在行走装置上，支撑装置可根据运输物品的重量不同调节本发明在工作工程中的浮力；所述的能量装置位于能量安装架内部；所述的驾驶舱与机体相连接；所述的储物装置安装在机体上。本发明采用履带式设计思路，可实现陆地运输功能，同时通过支撑装置的设计，其能够根据运输物品自身重量的不同进行浮力调节，从而实现水面与冰面上运输的功能，且在冰面运输过程中，对冰面无需破碎，极大的增加了多栖运输的适用性。

公开(公告)号：CN105923061A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610350420.1

申请日：2016-05-24

Applicant: 邵萌

Inventor： 邵萌 ,  许华旸

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/116 ,  B62D55/265

CPC classification number: B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/116 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明涉及一种履带式爬壁机器人，它包括机架，在机架的两侧对称设置有一对履带组件，在机架的底部设置有转向组件；转向组件包括转动连接在机架底部的盘式电机，盘式电机的底部同轴紧固连接有伸缩缸，伸缩缸的输出端紧固连接电磁铁；履带组件包括橡胶履带和多个与履带紧固连接的磁吸附单元，磁吸附单元包括圆柱形永磁体、左轭铁、右轭铁、上隔磁块、下隔磁块和舵机，圆柱形永磁体转动设置在由左轭铁、右轭铁、上隔磁块和下隔磁块合围成的空心筒中，空心筒的一端紧固连接有后盖板，舵机的输出端通过联轴器与圆柱形永磁体连接；舵机具有0°和90°两个角度状态；舵机具有0°和90°两个角度状态；舵机处于0°角度状态时，磁吸附单元处于充磁状态；舵机处于90°状态时，磁吸附单元处于消磁状态。

公开(公告)号：CN105857423A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610241122.9

申请日：2016-04-15

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院

Inventor： 梁华为 ,  刘向前 ,  朱茂飞 ,  丁祎 ,  丁骥 ,  李碧春

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  B62D55/30

CPC classification number: B62D55/075 ,  B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明公开了一种高机动高适应性地面无人平台，其特征是包括车身平台和对称布置在车身平台两侧的六套独立驱动机构，独立驱动机构包括悬挂系统、履带行走机构和半轴，履带行走机构通过悬挂系统与车身平台相连，履带行走机构包括履带驱动机构和履带旋转机构；履带驱动机构包括驱动电机、中心驱动轮、翼轮和履带，由中心驱动轮和两侧翼轮共同啮合传动的履带在竖直平面上构成平行四边形的几何形状；控制翼轮与中心驱动轮的相对位置，获得独立驱动机构的不同运动姿态。本发明能适应复杂地形，具有很强的越障、越壕、攀爬能力。

公开(公告)号：CN105730535A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610093113.X

申请日：2016-02-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 邓绍昆 ,  张震 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  施侃 ,  陈伟

IPC: B62D55/065

CPC classification number: B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种三面驱动的废墟搜救机器人，包括：前端通讯设备，弹性本体和三面驱动的履带机构，若干弹性本体和若干履带机构依次交替通过螺钉固定在连接圆环上串连在一起，形成一种仿生足多关节机器人；所述的前端通讯设备通过螺钉安装在头部履带机构的连接圆环上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟搜救工作或者管道中进行相关的检测等。