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公开(公告)号：CN118482723A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410567822.1
申请日：2024-05-09
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人位姿跟踪方法、介质及计算机，本位姿跟踪方法实时性高，采用由粗到精的位姿跟踪策略，BNB‑AMCL中BNB、AMCL和ICP采用相同的定位评估方法，采用分支定界来提高定位效率，减少大量状态搜索，避免浪费计算资源。该算法得益于评估定位数据在双地图的准确性，在环境有非常大的变化时仍可保证定位的精度以及可靠性。
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公开(公告)号：CN110588597B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201911031897.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种分体式AGV停车机器人，包括前车装置和后车装置，所述前车装置和后车装置连接；所述前车装置和后车装置均包括行走装置和两组抱夹装置；所述行走装置包括前行装置和转向装置，所述转向装置连接前行装置，所述转向装置控制前行装置的转向；所述抱夹装置用以抬起轮胎；本AGV停车机器人分为前车装置和后车装置，且前车装置和后车装置均包括转向装置和前行装置，通过控制转向装置的第二驱动装置来使得转向环转动，从而使得与转向环固定连接的第一驱动装置转动，从而改变前行装置的车轮的方向，实现改变前行装置的前进方向，能够原地实现行走装置的前行方向的转向，不需要外加的转向辅助设备，同时减少对转弯处的面积需求。
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公开(公告)号：CN115932869A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211715710.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明涉及一种车辆位姿定位方法、系统、设备及存储介质，其技术方案要点是：获取车位数据和激光点云数据；根据车位数据对激光点云数据进行过滤得到第一车辆激光点集，根据第一车辆激光点集得到车辆定位框；根据车辆定位框、预设轮距范围和预设分割数据得到多个车轮样本；根据预设的车轮模板集和各个车轮样本将第一车辆激光点集转换到模板坐标系中得到对应的第二车辆激光点集；将各个第二车辆激光点集与对应的车轮模板进行比对得到比对结果，根据所有的比对结果从所有的第二车辆激光点集中选出目标车辆激光点集；根据目标车辆激光点集对应的车轮模板对目标车辆激光点集进行点云分类和误差最小化拟合得到目标车辆位姿；本申请具有利用轮距和轮距中心对车辆进行定位，定位准确快捷，从而提高了对车辆的定位速度的效果。
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公开(公告)号：CN111962942A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010789756.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种停车系统，在停车系统内设置有升降装置；升降装置贯穿进出层与停车层；升降装置的第一侧面开设有第一出入口，在升降装置的第二侧面开设有第二出入口，第一侧面与第二侧面为相对的侧面；在停车层设置有可与第一出入口相接的第一停车区域、及可与第二出入口相接的第二停车区域；在升降装置内设置有搬运装置。效果：其一，较以往传统停车场，本申请的停车系统的停车效率更高。其二，本申请的停车系统可实现全自动存取车其三，本申请的轿厢的第一出入口与第二出入口使车辆可以以就近原则，选择与停车位较近的开口驾驶出轿厢，使停车效率更高、更便捷。
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公开(公告)号：CN119832059A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411912703.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明涉及搬车机器人技术领域，包括：通过激光雷达获取待搬运车辆的车辆底部激光雷达数据；根据所述激光雷达与地面的距离对所述待搬运车辆底部激光雷达数据进行分割截取，得到对应的车轮截面分割激光雷达点云数据；对所述车轮截面分割激光雷达点云数据进行点云分割，得到对应的4个车轮点云数据，根据所述车轮点云数据确定对应的车轮坐标信息；根据所述待搬运车辆的4个车轮坐标信息确定对应的轮距和车辆姿态；根据搬车机器人的尺寸，所述轮距和所述车辆姿态，判断所述搬车机器人能否穿越所述待搬运车辆；可实时获取停车场停车位上的待搬运车辆的车辆数据信息，得到待搬运车辆的车辆姿态信息和车辆底盘，以便安排适配的搬车机器人进行车辆搬运。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110588597A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911031897.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种分体式AGV停车机器人，包括前车装置和后车装置，所述前车装置和后车装置连接；所述前车装置和后车装置均包括行走装置和两组抱夹装置；所述行走装置包括前行装置和转向装置，所述转向装置连接前行装置，所述转向装置控制前行装置的转向；所述抱夹装置用以抬起轮胎；本AGV停车机器人分为前车装置和后车装置，且前车装置和后车装置均包括转向装置和前行装置，通过控制转向装置的第二驱动装置来使得转向环转动，从而使得与转向环固定连接的第一驱动装置转动，从而改变前行装置的车轮的方向，实现改变前行装置的前进方向，能够原地实现行走装置的前行方向的转向，不需要外加的转向辅助设备，同时减少对转弯处的面积需求。
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公开(公告)号：CN119879938A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510048141.9
申请日：2025-01-13
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种搬车机器人定位检测方法、系统、存储介质及计算机，方法，包括：S1、获取停车站点的站点地图，对所述站点地图进行栅格化处理，得到对应的站点栅格地图；S2、获取所述停车站点的各车位对应的坐标信息，根据各车位的坐标信息确定其在所述站点栅格地图上对应的栅格；S3、对所有车位对应的栅格进行采样连线处理，得到对应的搬车机器人的第一合法行动区域；S4、对所述第一合法行动区域进行空间膨胀处理，得到对应的搬车机器人的第二合法行动区域；S5、根据搬车机器人的当前位置信息确定其在所述站点栅格地图上对应的栅格，判断所述搬车机器人的栅格是否在所述第二合法行动区域内，从而检测搬车机器人是否在合法区域内，安全性高。
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公开(公告)号：CN118123844A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483305.6
申请日：2024-04-22
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种AMR机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机，其技术方案要点是：实时检测AMR机器人是否发生打滑现象，如果是，则自动执行打滑恢复功能。通过设定新的打滑恢复虚拟直线，能够使AMR机器人底部的轮子重新进行转动定位，通过追踪打滑恢复虚拟直线还能使AMR机器人在入库的时候，自动避开容易打滑的区域；本发明具有以下有益效果：根据AMR机器人的允许环境，设置了打滑恢复虚拟直线，限制了AMR机器人运动范围，避免了和环境中障碍物的碰撞。由于参考直线和目标直线均已知，因此PID对打滑恢复虚拟直线的跟踪到恢复到原目标直线的S型曲线是完全可控的。仅通过设置少量参数，及PID实现直线跟踪控制，计算过程简单，消耗资源少，实时性好。
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公开(公告)号：CN115830880A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211718453.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种搬车机器人及其搬车方法，其技术方案要点是：所述方法包括：获取搬车机器人与待搬车辆的相对位姿；根据所述相对位姿控制搬车机器人与待搬车辆的底部对齐；控制搬车机器人钻入所述待搬车辆的底部，并与待搬车辆的车轮对齐；控制搬车机器人的四个夹臂组件对应合拢，抱起待搬车辆，并移动至待搬位置；本申请具有实时性好，且搬车过程能够根据搬车机器人与待搬车辆的位置进行实时调整的优点。
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公开(公告)号：CN111852118A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010703164.6
申请日：2020-07-21
Applicant: 广东世泊智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能停车库，其技术方案要点是：在智能停车库内设置有第一升降装置；第一升降装置贯穿进出层与停车层；在停车层设置有第一停车区域；第一停车区域与第一升降装置相接；在第一升降装置内设置有第一机械人；在停车层还设置有过道区域和第二停车区域；第一机械人还用于在第一升降装置与过道区域之间来回搬运车辆、及在过道区域与第二停车区域之间来回搬运车辆，效果：其一，本申请的智能停车库可实现全自动存取车。其二，使第一升降装置与第二升降装置共用一个过道区域，再在过道区域对应的地方设置第二停车区域，以达到设置两个升降装置即可覆盖整个智能停车库的停车范围。其三，智能停车库的停车效率高，适用场景多。
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