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公开(公告)号：CN114893130B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210817934.9
申请日：2022-07-13
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明适用于矿山掘进钻孔定位技术领域，提供了一种机械臂钻孔定位系统、方法、台车、触摸屏及存储介质，该系统包括：机械臂和触摸屏，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸至第八油缸，伸缩第一油缸至第八油缸控制第一机械臂和第二机械臂运动，机械臂还包括角度传感器、位移传感器和压力传感器；触摸屏用于接收用户指令，基于用户指令、预设定位算法和传感器的数值控制第一机械臂和第二机械臂按照布孔文件进行运动。本发明使操作人员不需要操作矿山掘进台车的操作手柄，即可快速、准确地完成钻孔定位。
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公开(公告)号：CN101769127A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010100835.6
申请日：2010-01-25
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双联竖井钻机，包括两台钻架、连接两台钻架的连接机构、连接于每个钻架的凿岩机构以及液压及供风系统。所述钻架包括立柱、活动装设于该立柱的摆动架、一端装设于摆动架而另一端则装设于凿岩机构的动臂以及一端装设于立柱的支撑臂；所述凿岩机构包括滑架、装设于滑架上的补偿架以及亦装设于滑架上的凿岩机，且在该凿岩机上装设有钻具。工作时，连接机构将两台钻架刚性连接，然后将每个钻架的支撑臂伸出，且撑住井筒壁而使得钻架稳定于井中，凿岩机构且随动臂平移至钻孔位置，并在辅助液压系统和供风的动力驱使下推进凿岩。本发明的优点在于可以满足大直径竖井施工需要，并且移动迅速，生产率高，大大降低工人的工作强度。
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公开(公告)号：CN119737118A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411866990.7
申请日：2024-12-18
Applicant: 中国华冶科工集团有限公司 , 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻，该方法包括：基于伞钻设备与竖井的位姿关系及目标工作臂对应的钻孔的位置，确定目标工作臂上的钻头分别位于当前位置和第一位置时各个关节的关节值；基于钻头位于当前位置时各个关节的关节值，确定钻头在第二位置时各个关节的关节值；基于钻头位于第一位置时的各个关节的关节值，确定钻头在第三位置时各个关节的关节值；基于预设运动时长和数据发送频率，确定钻头从第二位置运动到第三位置之间的运动时间点集合；确定运动时间点集合中各时间节点对应的各个关节的关节值；并确定目标工作臂的运动路径。本发明可以准确地进行定位。
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公开(公告)号：CN119195643A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411192934.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 淮南矿业(集团)有限责任公司 , 中国矿业大学(北京) , 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
IPC: E21B7/02 , E21B15/00 , E21B44/00 , E21B19/086 , E21B21/00 , G06F18/2411 , G06N3/006 , G06N20/10 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开一种智能冲击凿岩随钻岩性识别系统及方法，属于煤矿开采技术领域；系统包括：前钻臂、电气单元、液压单元、智能操作台、数据采集单元、数据处理单元；电气单元和液压单元提供凿岩施工所需的工作动力；智能操作台控制前钻臂的前进、摆动和俯仰；数据采集单元采集施工过程中的推进压力、冲击压力、旋转压力、转速和位移信号；数据处理单元储存并处理数据；利用反向学习策略与自适应t分布策略改进天鹰算法，并用来优化并训练支持向量机模型，然后将数据采集单元采集的数据作为输入参数，输入优化后的支持向量机模型，输出强度预测结果，实现钻孔过程中掌子面岩石强度的实时预测。
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公开(公告)号：CN118148684A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410564673.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种微型硐室锚杆台车工作机构，属于凿岩锚固设备技术领域，包括机架，机架上滑动连接有凿岩机，凿岩机的作业端设有钎杆，凿岩机的一侧设有夹持部件，夹持部件转动连接在机架上，夹持部件的夹持端夹持有长度补偿杆，凿岩机携带钎杆由第一位置移动到第二位置后，凿岩机与钎杆分离并返回第一位置，夹持部件转动将长度补偿杆移至凿岩机与钎杆之间，凿岩机动作使长度补偿杆可拆卸连接于凿岩机与钎杆之间，凿岩机再次移动，以驱使钎杆到达预定钻孔深度。本发明提供的一种微型硐室锚杆台车工作机构，通过设置长度补偿杆，增加了钎杆的作业长度，使凿岩机可通过两次运行使钎杆到达预定钻孔位置，从而可独立完成钻孔作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117108265B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311385646.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本申请适用于台车掘进技术领域，提供了钻孔自动定位方法、装置、工控屏及采矿台车，该方法应用于采矿台车的工控屏，包括：获取采矿台车的当前停车位置与预设停车位置在水平方向的第一距离，以及布孔文件中待钻孔的目标孔位，并基于第一距离和目标孔位确定钻孔工具上的钻头与目标孔位在水平方向的第二距离；基于第一距离与第二距离，采用预设算法确定俯仰油缸的俯仰角度或油缸伸缩量；根据俯仰角度控制俯仰油缸进行俯仰，和/或根据油缸伸缩量控制俯仰油缸进行伸缩，使得钻头位于目标孔位的垂线上。使得采矿台车能够根据布孔文件自动定位目标孔位，在降低操作人员劳动量的同时保证钻孔的位置精度。
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公开(公告)号：CN117108265A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311385646.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本申请适用于台车掘进技术领域，提供了钻孔自动定位方法、装置、工控屏及采矿台车，该方法应用于采矿台车的工控屏，包括：获取采矿台车的当前停车位置与预设停车位置在水平方向的第一距离，以及布孔文件中待钻孔的目标孔位，并基于第一距离和目标孔位确定钻孔工具上的钻头与目标孔位在水平方向的第二距离；基于第一距离与第二距离，采用预设算法确定俯仰油缸的俯仰角度或油缸伸缩量；根据俯仰角度控制俯仰油缸进行俯仰，和/或根据油缸伸缩量控制俯仰油缸进行伸缩，使得钻头位于目标孔位的垂线上。使得采矿台车能够根据布孔文件自动定位目标孔位，在降低操作人员劳动量的同时保证钻孔的位置精度。
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公开(公告)号：CN114970253B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210522353.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Inventor： 王茹玲
Abstract: 本发明提供一种竖井钻机的角度计算方法、终端及存储介质。该方法包括：获取竖井钻机工作臂在不同俯仰角度数据下的挠度形变数据，分别得到角度数据集和相应的挠度数据集；根据挠度数据集，分别计算挠度形变数据的各阶偏离值；根据挠度数据集和角度数据集，分别计算俯仰角度数据和挠度形变数据的各阶综合偏离值；根据各阶偏离值和各阶综合偏离值，确定俯仰角度数据与挠度形变数据的比例，得到俯仰角度数据修正值；根据俯仰角度数据修正值和理论俯仰角度值，计算得到目标俯仰角度值。本发明能够减小布孔位置与实际钻孔位置在径向方向上的误差，提高钻孔精度。
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公开(公告)号：CN114961598B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210820206.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，属于土层或岩石的钻进技术领域。本发明提供的一键自动接卸钻杆的控制方法，包括以下步骤：S1，进行接钻杆操作，分辨此时储杆器的位置；S2，夹爪臂自储杆器中抓取钻杆，运输至凿岩机中心位置，将储杆器抓取的钻杆的螺纹与原凿岩机内的钻杆的螺纹拧紧，完成接杆工作；S3，开始钻孔操作；S3，进行卸钻杆操作，分辨此时储杆器的位置；S4，夹爪臂旋转到凿岩机中心位置，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，将待拆卸钻杆的螺纹拧松，夹爪臂将待拆卸钻杆放入单杆槽、双杆槽或三杆槽内。本发明提供的一键自动接卸钻杆的控制方法，降低了工作的强度以及危险性，提高了工作效率，有效地减少错误的产生。
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公开(公告)号：CN114562196B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210059815.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种活塞缓冲机构及凿岩机，包括机体和缓冲套；机体形成有进液主通道和回液主通道；缓冲套的中部凸出形成有凸环段，机体与凸环段之前形成第一充液腔，与凸环段的后端面之间形成第二充液腔；第一充液腔与回液主通道连通，第二充液腔与进液主通道连通；缓冲套形成有第一通道；当缓冲套处于第一预设位置时，第一通道与第二充液腔之间处于导通状态；当缓冲套向后移动至第二预设位置时，第一通道与第二充液腔之间处于阻断状态。本发明实现了简化了缓冲单元的结构，实现了缓冲控制的快速响应，缓冲机构的组装难度和故障率大大降低。
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