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公开(公告)号：CN119737118A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411866990.7
申请日：2024-12-18
Applicant: 中国华冶科工集团有限公司 , 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻，该方法包括：基于伞钻设备与竖井的位姿关系及目标工作臂对应的钻孔的位置，确定目标工作臂上的钻头分别位于当前位置和第一位置时各个关节的关节值；基于钻头位于当前位置时各个关节的关节值，确定钻头在第二位置时各个关节的关节值；基于钻头位于第一位置时的各个关节的关节值，确定钻头在第三位置时各个关节的关节值；基于预设运动时长和数据发送频率，确定钻头从第二位置运动到第三位置之间的运动时间点集合；确定运动时间点集合中各时间节点对应的各个关节的关节值；并确定目标工作臂的运动路径。本发明可以准确地进行定位。
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公开(公告)号：CN119664236A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411866992.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 中国华冶科工集团有限公司 , 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
IPC: E21B7/00 , E21B44/00 , E21B15/00 , E21B19/086
Abstract: 本发明提供伞钻设备的钻孔方法、装置、工控机及四臂伞钻，该方法包括：基于伞钻设备的位置、预设布孔图中所有待钻孔的位置，确定目标工作臂的钻孔集、钻孔集内设有待钻孔的打孔顺序，及待钻孔的钻孔信息；基于第一待钻孔的钻孔信息、安全高度距离、目标工作臂在当前位置的各个关节的关节值和预设完成时间，确定目标工作臂从当前位置运动到第一待钻孔的运行轨迹；当目标工作臂的钻头从当前位置运动到第一待钻孔的位置后，且推进压力达到第一预设值时，进行开孔；当开孔的推进深度达到第一预设深度时，进行钻孔；当钻孔深度达到预设钻孔深度时，停止钻孔，并控制目标工作臂运动到第二待钻孔，对第二待钻孔进行打孔。本发明可以提高钻孔的质量。
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公开(公告)号：CN114893130B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210817934.9
申请日：2022-07-13
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明适用于矿山掘进钻孔定位技术领域，提供了一种机械臂钻孔定位系统、方法、台车、触摸屏及存储介质，该系统包括：机械臂和触摸屏，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸至第八油缸，伸缩第一油缸至第八油缸控制第一机械臂和第二机械臂运动，机械臂还包括角度传感器、位移传感器和压力传感器；触摸屏用于接收用户指令，基于用户指令、预设定位算法和传感器的数值控制第一机械臂和第二机械臂按照布孔文件进行运动。本发明使操作人员不需要操作矿山掘进台车的操作手柄，即可快速、准确地完成钻孔定位。
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公开(公告)号：CN118148684A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410564673.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种微型硐室锚杆台车工作机构，属于凿岩锚固设备技术领域，包括机架，机架上滑动连接有凿岩机，凿岩机的作业端设有钎杆，凿岩机的一侧设有夹持部件，夹持部件转动连接在机架上，夹持部件的夹持端夹持有长度补偿杆，凿岩机携带钎杆由第一位置移动到第二位置后，凿岩机与钎杆分离并返回第一位置，夹持部件转动将长度补偿杆移至凿岩机与钎杆之间，凿岩机动作使长度补偿杆可拆卸连接于凿岩机与钎杆之间，凿岩机再次移动，以驱使钎杆到达预定钻孔深度。本发明提供的一种微型硐室锚杆台车工作机构，通过设置长度补偿杆，增加了钎杆的作业长度，使凿岩机可通过两次运行使钎杆到达预定钻孔位置，从而可独立完成钻孔作业。
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公开(公告)号：CN117108265B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311385646.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本申请适用于台车掘进技术领域，提供了钻孔自动定位方法、装置、工控屏及采矿台车，该方法应用于采矿台车的工控屏，包括：获取采矿台车的当前停车位置与预设停车位置在水平方向的第一距离，以及布孔文件中待钻孔的目标孔位，并基于第一距离和目标孔位确定钻孔工具上的钻头与目标孔位在水平方向的第二距离；基于第一距离与第二距离，采用预设算法确定俯仰油缸的俯仰角度或油缸伸缩量；根据俯仰角度控制俯仰油缸进行俯仰，和/或根据油缸伸缩量控制俯仰油缸进行伸缩，使得钻头位于目标孔位的垂线上。使得采矿台车能够根据布孔文件自动定位目标孔位，在降低操作人员劳动量的同时保证钻孔的位置精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117108265A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311385646.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本申请适用于台车掘进技术领域，提供了钻孔自动定位方法、装置、工控屏及采矿台车，该方法应用于采矿台车的工控屏，包括：获取采矿台车的当前停车位置与预设停车位置在水平方向的第一距离，以及布孔文件中待钻孔的目标孔位，并基于第一距离和目标孔位确定钻孔工具上的钻头与目标孔位在水平方向的第二距离；基于第一距离与第二距离，采用预设算法确定俯仰油缸的俯仰角度或油缸伸缩量；根据俯仰角度控制俯仰油缸进行俯仰，和/或根据油缸伸缩量控制俯仰油缸进行伸缩，使得钻头位于目标孔位的垂线上。使得采矿台车能够根据布孔文件自动定位目标孔位，在降低操作人员劳动量的同时保证钻孔的位置精度。
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公开(公告)号：CN114961598B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210820206.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于土石岩层钻进的一键自动接卸钻杆的控制方法，属于土层或岩石的钻进技术领域。本发明提供的一键自动接卸钻杆的控制方法，包括以下步骤：S1，进行接钻杆操作，分辨此时储杆器的位置；S2，夹爪臂自储杆器中抓取钻杆，运输至凿岩机中心位置，将储杆器抓取的钻杆的螺纹与原凿岩机内的钻杆的螺纹拧紧，完成接杆工作；S3，开始钻孔操作；S3，进行卸钻杆操作，分辨此时储杆器的位置；S4，夹爪臂旋转到凿岩机中心位置，夹爪臂抓取待拆卸钻杆，将待拆卸钻杆的螺纹拧松，夹爪臂将待拆卸钻杆放入单杆槽、双杆槽或三杆槽内。本发明提供的一键自动接卸钻杆的控制方法，降低了工作的强度以及危险性，提高了工作效率，有效地减少错误的产生。
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公开(公告)号：CN111042842A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911329454.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种锚索孔施工方法及锚杆钻车，属于锚固作业领域。锚索孔施工方法包括：采用冲击式凿岩的方式在巷道壁上打基准孔，所述基准孔的内径大于参考锚索孔的内径，所述基准孔的深度小于参考锚索孔的深度；在所述基准孔的孔底打成形孔，所述成形孔的孔径与所述参考锚索孔的内径相同，所述成形孔相对于巷道壁面的深度与所述参考锚索孔的深度相同；所述基准孔和所述成形孔连通形成锚索孔。本发明的锚索孔施工方法，采用冲击式凿岩的方式在巷道壁上打基准孔，能够快速的在巷道壁上的较硬区域打出基准孔，提高了打孔效率。锚杆钻车包括车体、钻臂、推进机构、凿岩机和钎杆更换机构。本发明的锚杆钻车能够应用上述锚索孔施工方法。
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公开(公告)号：CN104405308A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410807068.0
申请日：2014-12-23
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
CPC classification number: E21B19/18 , E21B19/146
Abstract: 本发明公开了一种凿岩机储换杆机构，涉及凿岩掘进设备技术领域。本发明包括驱动装置、下支架、下夹紧伸缩装置、上夹紧伸缩装置、上支架，下支架、下夹紧伸缩装置、上夹紧伸缩装置、上支架均与立柱固定相连，下支架和上支架与凿岩机的推进器固定相连；旋转装置安装在下支架与上支架之间，旋转装置与驱动装置相连，旋转装置及其上的钎杆依靠下支架、下夹紧伸缩装置、上夹紧伸缩装置、上支架夹紧定位，并把即将更换的一根钎杆送到凿岩中心孔的位置，立柱上安装的传感器感应到感应螺栓转过的角度，发出信号停止转动，在凿岩机、推进器的共同作用下实现自动接换杆。其结构简单、操作方便，能够方便快速完成接卸杆功能，大大降低了劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116181229A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310484013.X
申请日：2023-05-04
Applicant: 张家口宣化华泰矿冶机械有限公司
Abstract: 本申请适用于矿山掘进钻孔定位技术领域，提供了一种四臂伞钻及四臂伞钻的钻孔方法，该四臂伞钻包括：用以固定伞钻在钻井中位置的支撑部，能够根据布孔文件进行钻孔作业的钻臂，以及用于无线接收用户指令，控制钻臂按照布孔文件进行钻孔作业的控制器。其中，每个钻臂包括摆臂机构、动臂机构、推进机构和凿岩装置，摆臂机构能够带动动臂机构沿水平方向做圆弧摆动，动臂机构的俯仰能够带动推进机构沿竖直方向上下移动，推进机构的倾斜使得凿岩装置与作业面保持预设角度，凿岩装置对作业面进行钻孔作业。本申请提供的四臂伞钻，实现了单人在钻井外即可通过控制控制器实施精准钻孔，不仅保护了人员安全，而且保证了钻孔精度，大大提高了掘进效率。
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