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公开(公告)号：CN115617043B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211281454.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司 , 汤恩智能科技(常熟)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
IPC: G05D1/43 , G06T17/05 , G05D1/246 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开一种机器人定位方法。所述机器人定位方法包括以下步骤：在机器人基于第一地图在物理空间中移动期间，获取当前的环境数据；将所述环境数据与所述第一地图进行匹配，以根据匹配结果选择基于所述环境数据和所述第一地图获取当前所述机器人映射在第一地图中的定位信息，或者基于所述环境数据和第二地图获取当前所述机器人映射在第一地图中的定位信息；其中，所述第二地图与所述第一地图具有关联关系，基于所述环境数据和所述第二地图获取所述机器人映射在第一地图中的定位信息包括：基于所述关联关系将当前所述机器人映射在第二地图中的定位信息转换为在第一地图中的定位信息。
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公开(公告)号：CN118805152A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202380009788.X
申请日：2023-02-07
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 公开了一种机器人及机器人控制方法、机器人系统及计算机存储介质，该方法在依据规划路径和预设的运动模型行进时，检测该规划路径中的环境信息(S10)，并在检测到该机器人处于困境状态下，获取该规划路径中已行进的多个历史路径点以规划一脱困路径(S11)，然后控制机器人执行沿该脱困路径后退，同时控制该运动模型的起点依序逼近该脱困路径中各该历史路径点，进而实现机器人对脱困路径的精准跟随，直至检测到该机器人脱离该困境状态(S12)。
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公开(公告)号：CN113786134B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111134448.9
申请日：2021-09-27
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 本申请涉及一种清洁方法，应用于清洁设备，该方法包括：获取清洁设备的清洁区域的温度分布图像；基于温度将温度分布图像分割为多个温度区域；从多个温度区域中选择出满足预设条件的温度区域，作为待清洁区域。上述清洁方法，通过获取清洁区域内的不同温度的多个温度区域，基于预设条件判断各温度区域是否包含需要清洁的物体，以确定该温度区域是否为待清洁区域，如此清洁设备自动判断需要清洁的物体所处的区域，进而进一步实现清洁设备自动清洁需要清洁的物体，提高清洁设备的清洁效率，如该物体为水渍，则避免人工检查和人工处理地面水渍，提高清洁设备的清洁效率。本申请还公开了一种程序产品、可读介质和电子设备。
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公开(公告)号：CN118984667A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202380009771.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 一种机器人流量控制方法，包括：获取与机器人所在地面属性对应的流量控制数据；基于流量控制数据确定机器人当前移动速度下对应的流量控制参数，并基于流量控制参数确定阀门控制数据，阀门控制数据用于反映机器人的阀门的开启和/或关断时长；基于阀门控制数据控制阀门的开启或关断，以使得机器人出水流量对应当前地面属性和当前移动速度。该方法用与当前地面属性对应的流量控制数据，得到与当前地面属性和当前移动速度对应的阀门控制数据，基于阀门控制数据控制阀门的开关，可以使机器人的出水流量既能实现良好的清洁效果又不会在地面上留有积水。还提供了一种机器人流量控制装置、存储介质及机器人。
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公开(公告)号：CN118435141A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202280011728.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 一种机器人避障方法，包括以下步骤：机器人在依据规划路径行进时检测其行进轨迹中的障碍物(S10)；所述行进轨迹是机器人轮廓在所述规划路径中多个路径点形成的轮廓轨迹；检测到一障碍物的边缘与所述行进轨迹存在交集时，获得所述障碍物的膨胀轮廓(S11)；依据所述障碍物的膨胀轮廓生成多个避障点并将所述多个避障点拟合成绕障路径，以使所述机器人沿所述绕障路径行进(S12)。还提供一种机器人、机器人系统及计算机可读存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118382848A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202280011678.2
申请日：2022-11-18
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
IPC: G05D1/43 , A47L11/24 , G05D109/10
Abstract: 一种机器人、机器人行进控制方法、机器人系统及计算机可读存储介质，其中机器人行进控制方法包括：获取规划路径中即将进行的每一路径点的行进期望信息及行进预测信息，并结合预设的机器人运动模型执行计算，获取最近路径点的行进控制信息，进而控制机器人的左、右驱动轮的转速，并通过这一过程的重复，实现机器人对规划路径的精准跟随。
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公开(公告)号：CN117956937A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202380009762.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司 , 汤恩智能科技(常熟)有限公司
Abstract: 本申请公开一种换水方法、工作站、清洁机器人及系统、及存储介质。所述循环式换水方法，应用于与清洁机器人对接的工作站中，所述清洁机器人包括净水箱和污水箱，所述工作站包括可装卸的至少两个储液桶，所述方法包括：获取所述清洁机器人的液量状态信息；基于所述液量状态信息确定所述净水箱为第一液量状态时，检测所述至少两个储液桶的储液信息，以控制其中一储存有净水的目标储液桶输送净水至所述净水箱；以及，基于所述液量状态信息确定所述污水箱为第二液量状态时，发出第一控制命令给所述清洁机器人，以将所述污水箱中的污水回收至用于存储污水的目标储液桶中。
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公开(公告)号：CN117848307A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211209744.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司 , 汤恩智能科技(常熟)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请公开一种机器人构建地图的方法。所述机器人构建地图的方法，包括以下步骤：在机器人基于第一地图在物理空间中移动期间，获取环境数据；基于所述环境数据分析所述机器人在所述物理空间中的移动位姿，以得到关键帧及其定位信息；基于所述关键帧及其定位信息构建所述物理空间的局部地图，并根据一约束项优化所述局部地图，以使得所述局部地图的坐标系与所述第一地图的坐标系相一致；其中，所述约束项至少包括所述局部地图中关键帧的定位信息与其同时刻下所述机器人映射到所述第一地图上的定位信息的误差；重复上述步骤以得到对应所述物理空间的第二地图。
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公开(公告)号：CN113556680B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110818251.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
Abstract: 本申请涉及室内定位技术领域，特别涉及一种指纹数据的处理方法、介质和移动机器人。该方法包括：移动机器人在目标区域中自动移动的过程中，在第一时刻在第一位置处采集到第一指纹数据，第一指纹数据中包括来自目标区域中的至少一个信号源的信号的信息；移动机器人将指纹数据库中，对应第一位置的第二指纹数据更新为第一指纹数据，指纹数据库中的指纹数据能够被电子设备用于在目标区域中进行定位。该方法具体应用于构建并维护指纹数据库的场景。
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公开(公告)号：CN113486985B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110883117.9
申请日：2021-08-02
Applicant: 汤恩智能科技(上海)有限公司
Inventor： 请求不公布姓名
IPC: G06F18/22 , G06Q10/0631 , G06Q10/20
Abstract: 本申请涉及电动设备领域，具体公开了一种电动设备的用户识别方法、管理方法、介质和电子设备。该方法包括获取第一时间段内，电动设备的第一移动数据和与电动设备之间的距离小于预设距离的第一电子设备的第二移动数据；根据第一移动数据与第二移动数据之间的相似度，确定携带第一电子设备的用户是否也是电动设备的当前用户。并且，第二电子设备还可以获取在第一电子设备的用户使用电动设备时的使用数据，以便于企业对电动设备进行管理、调度、维护等。
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