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公开(公告)号：CN111071789B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN201911397465.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无泵式电动真空吸盘装置，包括壳体，壳体内设置真空发生机构、直线丝杆电机、电磁阀、真空压力传感器、电路板和气源分配器，真空发生机构包括真空室，真空室上下两端均通过盖板安装波纹管的一端，波纹管的另一端为密封结构且固定安装在壳体内壁上，真空室内设置两个通孔，其中一个通孔连通真空室上的进气孔，另一个通孔连通真空室上的出气孔，进气孔上下两端的通孔中分别安装单向阀一和单向阀三，出气孔上下两端的通孔中分别安装单向阀二和单向阀四。本发明采用无泵式设计，通过直线丝杆电机带动真空室做直线往复运动，带动波纹管往复移动来持续抽气以产生真空，模块化设计大大提高了系统的集成度，结构简单、成本低而且低噪音。
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公开(公告)号：CN117484512B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311857880.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电动夹爪控制方法及电动夹爪，其中，电动夹爪控制方法包括：a）以第一电流值I1驱动电机轴以第一方向旋转，电机轴带动夹爪对待夹持物进行初夹持；b）初夹持到位后，维持第一电流值I1，使电机轴处于静止状态，制动器制动；c）当第一电流值I1处于区间内时，制动器解除制动，以第二电流值I2驱动电机轴继续以第一方向旋转，第二电流值I2大于I3+θ的电流值，电机轴带动制动器越过第一位置并继续旋转第一补偿角度Δ后，以第三电流值I3驱动电机轴转动，电机轴以第二方向旋转，当第一制动面与第二制动面卡接于第二位置时，使制动器保持制动状态，电机轴断电或以安全电流运行，安全电流小于电机的额定电流。
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公开(公告)号：CN116477546B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310553021.5
申请日：2023-05-17
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
IPC: B67B3/20
Abstract: 本发明公开了一种单电机控制的旋转夹爪及旋盖方法，包括壳体、夹持组件、驱动机构及转动安装的手掌，所述夹持组件的底部位于手掌内，所述驱动机构驱动夹持组件进行夹持动作和放开动作；所述驱动机构包括电机组件及旋转机构，所述夹持组件的底部与旋转机构相连，所述电机组件驱动旋转机构朝向第一方向旋转或朝向第二方向旋转时，均可带动所述夹持组件进行夹持动作和放开动作，且第一方向与第二方向的旋转方向相反；所述壳体内还设有摩擦件，当所述驱动机构的输出扭力小于预设值时，所述摩擦件限制所述手掌转动；当所述驱动机构的输出扭力大于预设值时，所述驱动机构带动所述夹持组件及手掌同时转动。本发明简化了结构，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115709477B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310015975.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单驱动物袋分离装置，其包括夹持机构、悬臂机构和驱动机构，夹持机构与悬臂机构可转动连接，夹持机构包括动夹爪和定夹爪，定夹爪位于动夹爪一侧，悬臂机构包括传动组件，动夹爪与传动组件连接，驱动机构能够驱动传动组件带动动夹爪靠近或远离定夹爪以及带动夹持机构以第一轴线为转轴转动，且驱动机构能够在传动组件被锁紧时驱动悬臂机构以第二轴线为转轴转动，第一轴线和第二轴线垂直。本申请通过巧妙的结构设计实现了仅通过设置一个驱动部件便可完成整个的物袋分离动作，在节省能耗的同时，还可以有效解决因设置多驱动而导致装置故障率较高等问题。
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公开(公告)号：CN115709477A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202310015975.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单驱动物袋分离装置，其包括夹持机构、悬臂机构和驱动机构，夹持机构与悬臂机构可转动连接，夹持机构包括动夹爪和定夹爪，定夹爪位于动夹爪一侧，悬臂机构包括传动组件，动夹爪与传动组件连接，驱动机构能够驱动传动组件带动动夹爪靠近或远离定夹爪以及带动夹持机构以第一轴线为转轴转动，且驱动机构能够在传动组件被锁紧时驱动悬臂机构以第二轴线为转轴转动，第一轴线和第二轴线垂直。本申请通过巧妙的结构设计实现了仅通过设置一个驱动部件便可完成整个的物袋分离动作，在节省能耗的同时，还可以有效解决因设置多驱动而导致装置故障率较高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114407069A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210152835.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
IPC: B25J15/08
Abstract: 本申请实施例提供了一种直线旋转运动电动夹爪及控制方法，所述夹爪包括控制机构夹持机构，第一驱动机构，第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构与夹持机构连接，用于驱动夹持机构运动，第二驱动机构输出端通过第一传动机构与第一驱动机构壳体连接，通过第二驱动机构驱动第一传动机构运动以带动第一驱动机构壳体旋转运动，第三驱动机构输出端与第二传动机构连接，第二传动机构远离第三驱动机构输出端的一端与第一安装件旋转连接，通过第三驱动机构驱动第二传动机构运动以带动第一安装件，夹持机构，第一驱动机构和第一传动机构作直线运动，本申请可以实现夹持机构直线和旋转运动，且直线和旋转运动分别独立进行控制相互不干扰。
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公开(公告)号：CN110605732A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910980563.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能电动机械手，包括手腕本体，手腕本体内设置电路板、减速器和外转子电机，手腕本体侧面固定安装连接器，连接器的内端连接电路板的输入端口，外转子电机内嵌入霍尔传感器，霍尔传感器连接电路板，减速器的输出轴穿出安装板并固定连接齿轮，手掌本体内中心对称设置两个长槽口，两个长槽口内均滑动嵌入手指安装块，每个手指安装块顶部通过螺钉安装手指，手指安装块的内侧均设置齿条，齿轮设置于两个齿条之间且与两个齿条啮合连接。本发明通过外转子电机旋转驱动两个手指的双向移动，实现物品的抓放，灵活度高，同时通过霍尔传感器检测电机的状态，进一步提高移动精度，实现手指移动的精准控制，提高机械手工作精度。
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公开(公告)号：CN109760085A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910125198.9
申请日：2019-02-20
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动力机构及具有该动力机构的机械手指，其特征在于，包括：轴结构件、第一动力结构件和传动件，所述传动件设置在所述轴结构件和所述第一动力结构件上，所述第一动力结构件用于通过所述传动件带动所述轴结构件转动。本发明公开的具有该动力机构可以更精准地控制机械手的末端手指，从而达到最佳的末端手指抓取物体的效果。
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公开(公告)号：CN108247627A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810181600.0
申请日：2018-03-06
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Inventor： 于永舵
Abstract: 本发明公开一种微型离合结构及具有该离合结构的机械手，其中，所述微型离合结构包括；第一螺纹连接件，其具有外螺纹；第二螺纹连接件，其具有内螺纹，并与所述第一螺纹连接件处于螺纹连接状态；弹簧，其一端抵靠所述第一螺纹连接件，另一端抵靠所述第二螺纹连接；且所述弹簧处于压缩状态；所述机械手包括所述微型离合结构。通过螺纹副的形式实现离合效果，结构简单，损耗小，加工方便，且使用寿命长；体积小，且提供的离合效果强；在抓握物体时，简单方便，适应性强。
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公开(公告)号：CN111043267B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201911397461.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 苏州钧舵机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种螺旋转轴的预紧、防松及平衡装置，包括螺旋转轴、蜗轮、蜗杆、转轴座体一和转轴座体二，螺旋转轴中部设置螺旋凹槽，螺旋凹槽上缠绕钢丝且最内端的钢丝穿入螺旋转轴内部固定在钢珠上，螺旋转轴的一端设置为圆柱型轴，另一端设置为平台轴，平台轴上套设带平台内孔的蜗轮，蜗轮外侧设置蜗杆，蜗杆装配在转轴座体二内的蜗杆安装孔内，蜗杆的尾端设置环形凹槽，转轴座体二正对环形凹槽位置设置螺钉安装孔，螺钉安装孔内装配紧定螺钉。本发明通过在螺旋转轴对钢丝绳的传动机构中增加预紧设计实现对钢丝绳的预紧；增加蜗杆尾端位置的锁定设计，防止由于蜗轮蜗杆配合松动引起螺旋转轴自转而出现的钢丝绳松动现象。
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