公开(公告)号：CN115789438A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211465172.7

申请日：2022-11-22

Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地

Inventor： 张铁栋 ,  刘继智 ,  樊家占 ,  郎硕 ,  常文田 ,  贾辉 ,  李宏伟

IPC: F16M11/10 ,  B63G8/16 ,  B63G8/20 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明公开一种大深度大负载全角度二轴水下云台，包括：俯仰传动机构和横滚传动机构；俯仰传动机构和横滚传动机构均转动安装在第一密封壳体内；俯仰传动机构和横滚传动机构均通过减速电机驱动；减速电机包括步进电机和安装在步进电机定子轴上的行星轮减速器；俯仰传动机构在第一密封壳体内实现180度旋转；横滚传动机构在第一密封壳体内实现360度旋转。本发明将传统的旋转机械动密封的方式改为静密封并通过磁耦合进行力矩传递的方式。使水下的舵机和云台能够在大深度甚至大深度的环境下使用。

公开(公告)号：CN115892423A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211452722.1

申请日：2022-11-21

Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地

Inventor： 张铁栋 ,  刘继智 ,  樊家占 ,  郎硕 ,  常文田 ,  贾辉 ,  李宏伟

IPC: B63H23/22 ,  B63H23/32 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明属于水下作业推进器领域，尤其涉及一种静密封磁传导大深度水下推进器，包括密封尾座，密封尾座固定连接在机器人的尾部，密封尾座远离机器人的一端面同轴心固定连接有密封外壳，密封外壳内设置有磁传导驱动单元，磁传导驱动单元的输出端通过磁传导传动连接有桨叶，磁传导驱动单元的输出端与密封外壳内相对密封设置，桨叶位于密封外壳远离密封尾座的一端。本申请可以实现动力源防水的目的，又可实现推进器过载保护，运行过程噪声小，从而解决了海水渗漏的问题，提高水下推进器的整体密封可靠性，使水下推进器能够稳定在深海中使用。

公开(公告)号：CN115367085A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211232985.1

申请日：2022-10-10

Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  刘继智 ,  樊家占 ,  郎硕 ,  贾辉 ,  孙延超 ,  张强

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种多模块水下斡旋龙型机器人，属于海洋装备与水下机器人领域。解决小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人的工作环境受限无法进行探测和作业问题。它包括至少两个驱动模块和至少一个搭载模块，一个搭载模块设置在龙型机器人的头部，驱动模块和搭载模块串联布置，相邻两个模块之间通过横滚‑俯仰关节连接，在搭载模块上有负载；驱动模块包括躯干结构、两个多向水下推进器和两个侧向推进器，横滚‑俯仰关节包括单出轴舵机和双出轴舵机，单出轴舵机的输出轴和双出轴舵机的输出轴空间垂直布置，龙型机器人还配有对单个舵机、横滚‑俯仰关节、推进器控制的控制系统。本发明适用于水下设备尤其是水下管道的探测。