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公开(公告)号：CN118672265A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410731594.7
申请日：2024-06-06
Applicant: 三峡大学
Inventor： 吴田 , 罗宇 , 高佳启 , 狄正辉 , 赵文俊 , 吴升泽 , 宋璇 , 陈宗菊 , 杨展豪 , 宋妍霖 , 王少奇 , 钟垒锋 , 冯兴龙 , 尉浩杰 , 陈凯 , 王铭心 , 徐圆红
Abstract: 基于卷积神经网络的巡检机器人路径规划方法，首先，提出基于卷积神经网络的最优路径可行域预测模型，预测出路径规划任务中起点到目标点的可行域分布地图，进而从缩小采样域范围的角度实现缩短路径规划时间，提升路径规划的时间效率；然后，提出切线寻优法来优化最终路径中存在的冗余节点，进一步减小路径代价；最后，提出分段三次Hermite插值优化方法来处理切线寻优后路径中的拐点，将路径中的拐点进行平滑处理，以保障巡检机器人安全平稳的进行转向运动。本发明提供一种基于卷积神经网络改进的RRT*路径规划方法(NRRT*)，该方法可应用于变电站环境下巡检机器人的路径规划，具有明显的优越性和有效性；同时也为输配变电智能巡检路径规划提供了新的方向。
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公开(公告)号：CN118671522A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410648438.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 三峡大学
IPC: G01R31/12 , G06T5/70 , G06T7/136 , G06T7/11 , G06T7/187 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/60 , G06T7/20
Abstract: 一种硅橡胶复合绝缘子的沿面放电特性分析方法，利用高速摄像机获取硅橡胶复合绝缘子沿面放电试验中的电弧图像；将中获得的电弧图像先二值化转化为灰度图，再对电弧图像进行平滑去噪；将中获得的灰度图中将电弧图像分割提取出来；采用canny算子对提取得到的电弧图像提取边缘；计算电弧图像面积、长度、运动速度来观测电弧形态及运动变化。本发明方法通过图像识别对小面积硅橡胶试片沿面放电试验过程中电弧图像信息进一步提取，便于进一步研究沿面放电过程微观发展机理，从而为硅橡胶复合绝缘子的可靠运行提供依据。
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公开(公告)号：CN118877209A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410932898.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 三峡大学
Inventor： 狄正辉 , 吴田 , 张千禧 , 罗宇 , 吴升泽 , 赵文俊 , 陈宗菊 , 宋璇 , 冯兴龙 , 尉浩杰 , 王铭心 , 陈凯 , 徐园红 , 王少奇 , 宋妍霖 , 杨展豪 , 钟垒峰
IPC: B64D9/00 , B66C13/06 , B66C13/08 , B66C13/16 , B66C13/48 , B66D1/26 , B66D1/12 , B66D1/48 , B66D1/14 , B64D1/22 , B64D1/12 , B64U10/14 , B64U101/60 , B64U101/67
Abstract: 本发明公开了一种无人机载抗摆绞车吊运系统及方法，包括无人机本体，无人机本体底部通过底板与吊运机构连接；吊运机构包括支撑板，底板通过多个螺栓与支撑板连接；支撑板相对的两个侧表面连接有多个横担支架，横担支架端部垂直连接有滑轮支架；支撑板另外两个相对的侧表面垂直连接有滚筒支架，滚筒支架之间转动连接有起吊机构；滑轮支架为U型板结构，U型板结构内壁转动连接有定滑轮；通过监测模块实时检测吊运过程中的姿态变化，并通过吊运系统进行实时调整；该申请解决了现有技术无人机吊运时由于摆动导致的稳定性较差的问题，具有可控制摆角以最短时间内衰减到规定范围内，达到载荷期望位姿，保持吊运系统稳定的特点。
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