公开(公告)号：CN104245249B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201280072493.9

申请日：2012-04-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 虫上公人 ,  伊藤阳夫 ,  佐田尾圭辅 ,  武原纯二 ,  宇田寿人

IPC: B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J17/0258 ,  B25J17/0283 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/29 ,  Y10T74/20335

Abstract: 腕部具有腕部壳体，该腕部壳体具有：腕部驱动构造部，从腕部驱动用带轮向腕部驱动构造部传递旋转；圆筒部，其被第1机械手驱动轴贯穿，该第1机械手驱动轴与腕部驱动构造部的旋转轴同轴地设置，并且从机械手驱动用带轮向第1机械手驱动轴传递旋转；线缆导入部，其与圆筒部之间形成环状的间隙；以及机械手驱动轴贯穿部，其被第2机械手驱动轴贯穿，该第2机械手驱动轴被传递第1机械手驱动轴的旋转而使机械手接口转动，使从腕部支撑部向第2手臂外伸出的线缆从环状的间隙引入至腕部壳体内，以松弛的状态穿至机械手接口支撑部。

公开(公告)号：CN104245249A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201280072493.9

申请日：2012-04-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 虫上公人 ,  伊藤阳夫 ,  佐田尾圭辅 ,  武原纯二 ,  宇田寿人

IPC: B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J17/0258 ,  B25J17/0283 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/29 ,  Y10T74/20335

Abstract: 腕部(4)具有腕部壳体(42)，该腕部壳体(42)具有：腕部驱动构造部(422)，从腕部驱动用带轮(37)向腕部驱动构造部传递旋转；圆筒部(423)，其被第1机械手驱动轴(44)贯穿，该第1机械手驱动轴(44)与腕部驱动构造部(422)的旋转轴同轴地设置，并且从机械手驱动用带轮(35)向第1机械手驱动轴传递旋转；线缆导入部(421)，其与圆筒部(423)之间形成环状的间隙；以及机械手驱动轴贯穿部(424)，其被第2机械手驱动轴(47)贯穿，该第2机械手驱动轴(47)被传递第1机械手驱动轴(44)的旋转而使机械手接口(5)转动，使从腕部支撑部(31)向第2手臂(3)外伸出的线缆从环状的间隙引入至腕部壳体(42)内，以松弛的状态穿至机械手接口支撑部(41)。