-
公开(公告)号：CN113118604B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110442438.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理与机器人控制领域，尤其是一种基于机器人手眼视觉反馈的高精度凸焊误差补偿系统，针对现有的机器人螺母凸焊工艺中，由于工件自身制造误差导致的机器人示教焊接轨迹偏差问题，现提出如下方案，其包括深度相机、焊接设备、凸焊电极、焊接机器人、目标焊孔，所述深度相机和凸焊电极均设于焊接设备的一侧，目标焊孔位于凸焊电极的下方，焊接机器人位于焊接设备的外侧，通过深度相机采集工件焊接点区域的RGB图像和深度图像；提取RGB图像的焊孔ROI区域，并进行Canny边缘检测，获取边缘图像，本发明有效解决了工件制造导致的焊接轨迹误差，提高了机器人自动化螺母凸焊工艺的焊接精度和质量。
-
公开(公告)号：CN113034600B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110443857.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。
-
公开(公告)号：CN113118604A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110442438.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理与机器人控制领域，尤其是一种基于机器人手眼视觉反馈的高精度凸焊误差补偿系统，针对现有的机器人螺母凸焊工艺中，由于工件自身制造误差导致的机器人示教焊接轨迹偏差问题，现提出如下方案，其包括深度相机、焊接设备、凸焊电极、焊接机器人、目标焊孔，所述深度相机和凸焊电极均设于焊接设备的一侧，目标焊孔位于凸焊电极的下方，焊接机器人位于焊接设备的外侧，通过深度相机采集工件焊接点区域的RGB图像和深度图像；提取RGB图像的焊孔ROI区域，并进行Canny边缘检测，获取边缘图像，本发明有效解决了工件制造导致的焊接轨迹误差，提高了机器人自动化螺母凸焊工艺的焊接精度和质量。
-
公开(公告)号：CN113034600A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110443857.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于机器视觉、图像处理技术领域，尤其是基于模板匹配的无纹理平面结构工业零件识别和6D位姿估计方法，针对现有的方式的适用范围小柔性化程度低，无法实现无序堆叠工件的上下料的问题，现提出如下方案，其首先通过RGB‑D相机采集堆叠工件的RGB图像和深度图，基于2D模板匹配对RGB图像进行工件识别分类和2D图像定位；将深度图转换3D点云，对点云图像进行滤波处理剔除背景点云和噪声点云干扰，并对滤波处理后的点云进行欧式聚类分割，获得单个工件实例点云；对单一零件点云进行RANSAC平面拟合，利用拟合平面的参数方程和工件中心的2D图像像素坐标估计物体在相机坐标系下的6D位姿。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.024 seconds)
