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公开(公告)号：CN106551727B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201510610857.X
申请日：2015-09-22
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 宋立博
Abstract: 本发明提供了一种具有拉紧力自动检测功能的伤口辅助愈合装置，包括力传感器、直流伺服电机、绕线轮和控制系统；其中，所述力传感器和所述绕线轮设置在所述直流伺服电机的输出轴上；所述绕线轮连接所述力传感器；所述控制系统电连接所述力传感器和所述直流伺服电机；所述力传感器用于检测绕线轮受到的拉紧力并将与所述拉紧力相对应的拉紧力电信号馈入控制系统；所述控制系统用于控制所述直流伺服电机的运动。本发明具有结构简单、成本低、设定灵活、智能化程度高及适合任意形状及大小外部伤口的特点。
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公开(公告)号：CN103373402A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310294470.9
申请日：2013-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明提供了一种轮-履复合式模块化移动机器人行驶装置，包括车架、履带驱动装置和履带摆臂结构三部分，其中：履带驱动装置通过车架上的大横轴和小横轴固定在车架上，履带摆臂结构通过法兰盘与履带驱动装置相连接；四套履带驱动装置和四个履带摆臂结构对称的设置于车架的四个角，车架中部设置一对车轮，从而使装置同时具有了轮-履复合的行进方式。本发明通过将轮式与履带式行驶方式相结合，既保持机器人非常高的自适应性和通过性，又能保证其较快的行驶速度，并且该装置结构简单可靠、灵活性高、适用性强。
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公开(公告)号：CN102117072A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110058064.3
申请日：2011-03-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种飞行器控制技术领域的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，包括：俯仰角与滚转角测量电路、旋翼转速测量电路、方位角测量电路、无线通信单元、PWM控制电路及主控制器电路，主控制器电路分别与俯仰角与滚转角测量电路、旋翼转速测量电路、方位角测量电路、无线通信单元及PWM控制电路相连并分别传输旋翼转速、倾角与旋转角速度、控制与当前姿态数据及PWM转速控制信号。本发明使用价格低廉、性价比高、具有ISP功能的8位MCU为控制芯片，通过霍尔芯片测量四个旋翼转速，双轴角度传感器测量俯仰角和滚转角，数字罗盘测量航向角，无线传输芯片进行高速无线通信。
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公开(公告)号：CN105965518B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610406803.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。
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公开(公告)号：CN105570385B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201511031215.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种内外轴驱动机构，包括主支撑板、电机连接板、一对直齿轮、一对锥齿轮、内轴、外轴、小轴、联轴器和两个直流电机，其中：主支撑板和电机连接板相互固定；两个直流电机固定于电机连接板；一个直流电机与一对锥齿轮配合成的锥齿轮副连接，另一个直流电机与一对直齿轮配合成的直齿轮副连接；锥齿轮副和内轴连接，用于传递动力；直齿轮副和外轴连接，用于传递动力。本发明能够实现同一轴线同时设置两个转动自由度的目的，使两个直流电机的动力分别传递到内外轴上，能够精简机构，节约空间，减小机器体积，在空间狭小的场合非常有用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106551727A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510610857.X
申请日：2015-09-22
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 宋立博
Abstract: 本发明提供了一种具有拉紧力自动检测功能的伤口辅助愈合装置，包括力传感器、直流伺服电机、绕线轮和控制系统；其中，所述力传感器和所述绕线轮设置在所述直流伺服电机的输出轴上；所述绕线轮连接所述力传感器；所述控制系统电连接所述力传感器和所述直流伺服电机；所述力传感器用于检测绕线轮受到的拉紧力并将与所述拉紧力相对应的拉紧力电信号馈入控制系统；所述控制系统用于控制所述直流伺服电机的运动。本发明具有结构简单、成本低、设定灵活、智能化程度高及适合任意形状及大小外部伤口的特点。
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公开(公告)号：CN106546806A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510604968.X
申请日：2015-09-21
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 宋立博
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明提供了一种具有增益自动调节和远程通信功能的电流检测装置，包括：电流电路、自动增益调节电路、无线通信电路以及单片机电路。电流电路分别与自动增益调节电路、单片机电路相连，自动增益调节电路与单片机电路相连；电流电路用于检测接入设备的电流和电压信号；自动增益调节电路用于对所述电流电路输入电压信号进行增益调节并将电流数值信号进行放大后输送至单片机电路；单片机电路用于控制所述电流电路的通断，并将输入的电流方向信号、电流数值信号通过A/D转换后馈入无线通信电路。本发明实现了电流的自动检测，省却了精确采样、放大和调理等信号处理环节和相应硬件电路，降低了检测电路的成本，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN106546322A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510608655.1
申请日：2015-09-22
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 宋立博
Abstract: 本发明提供了一种电子式汽车后视镜镜面振动自动检测装置，包括倾角检测电路、角加速度脉冲电路及主控制器电路；其中，所述倾角传感器电路与主控制器电路相连，也通过角加速度脉冲电路与主控制器电路连接；倾角检测电路输出模拟信号至主控制器电路的ADC通道，经A/D变换后生成后视镜当前位置信号，也将模拟信号馈入角加速度脉冲电路，经两级无源微分电路和两级有源反相放大电路后转换为两路脉冲信号发送至主控制器电路。本发明直接通过倾角传感器和两级微分电路和集成运放芯片同时实现后视镜角度和振动抖动检测，成本低、精度高。
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公开(公告)号：CN106272385A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610786187.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种内外抓式自重构机器人单元模块，包括主模块、从模块，所述主模块、从模块的外形均为正三棱柱，主模块、从模块分别有两个连接面；其中：所述主模块包括内抓结构、外抓结构和主从连接结构，所述从模块包括内抓结构和外抓结构，所述主模块的内抓结构、外抓结构分别设置于所述主模块的两个连接面上，所述从模块的内抓机构、外抓结构分别设置于所述从模块的两个连接面上；所述主模块与从模块通过主从连接结构连接，所述主模块通过驱动主从连接结构使得与主模块相连的从模块做360°旋转。本发明根据不同的工作环境和任务进行自我组织变形，从而可以更好的解决未知而复杂的问题，同时也便于维修和更换。
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公开(公告)号：CN102117072B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201110058064.3
申请日：2011-03-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种飞行器控制技术领域的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，包括：俯仰角与滚转角测量电路、旋翼转速测量电路、方位角测量电路、无线通信单元、PWM控制电路及主控制器电路，主控制器电路分别与俯仰角与滚转角测量电路、旋翼转速测量电路、方位角测量电路、无线通信单元及PWM控制电路相连并分别传输旋翼转速、倾角与旋转角速度、控制与当前姿态数据及PWM转速控制信号。本发明使用价格低廉、性价比高、具有ISP功能的8位MCU为控制芯片，通过霍尔芯片测量四个旋翼转速，双轴角度传感器测量俯仰角和滚转角，数字罗盘测量航向角，无线传输芯片进行高速无线通信。
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