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公开(公告)号：CN105383586B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201510819928.7
申请日：2015-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮履腿复合式移动机器人，包括车架、履带臂、支撑腿、轮式升降机构，其中：履带臂通过内轴和外轴与车架相连接，四套履带臂对称分布于车架的四角；支撑腿通过支撑腿传动轴和车架相连接，两条支撑腿对称分布于车架的前后；轮式升降机构通过连接板与车架相连接，轮式升降机构设置在车架中部。本发明通过电机驱动履带臂、支撑腿和轮式升降机构运动，使机器人具有不同姿态，实现轮、履、腿复合运动方式，在越障能力上有很大提升。
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公开(公告)号：CN105570385A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511031215.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F16H1/203 , H02K7/1163
Abstract: 本发明提供一种内外轴驱动机构，包括主支撑板、电机连接板、一对直齿轮、一对锥齿轮、内轴、外轴、小轴、联轴器和两个直流电机，其中：主支撑板和电机连接板相互固定；两个直流电机固定于电机连接板；一个直流电机与一对锥齿轮配合成的锥齿轮副连接，另一个直流电机与一对直齿轮配合成的直齿轮副连接；锥齿轮副和内轴连接，用于传递动力；直齿轮副和外轴连接，用于传递动力。本发明能够实现同一轴线同时设置两个转动自由度的目的，使两个直流电机的动力分别传递到内外轴上，能够精简机构，节约空间，减小机器体积，在空间狭小的场合非常有用。
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公开(公告)号：CN104924305A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510348665.6
申请日：2015-06-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种可变形软体球型模块机器人，包括第一、第二、第三球型柔性模块、可拆卸连接模块、第一电磁铁、第二电磁铁、继电器、电磁阀、气管接头、气泵、控制系统和电源，其中：第一、第二、第三球型柔性模块之间通过可拆卸连接模块连接成一体，作为机器人躯干部分；第一电磁铁设置于第一球型柔性模块的下方；第二电磁铁设置于第三球型柔性模块的下方；电磁铁与继电器相连；电磁阀通过气管与第一、第二、第三球型柔性模块相连；电磁阀通过气管接头与气泵相连，气泵与电源相连；电磁阀与继电器相连，继电器与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明借鉴毛毛虫的爬行原理，实现软体机器人的前进后退运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105383586A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510819928.7
申请日：2015-11-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮履腿复合式移动机器人，包括车架、履带臂、支撑腿、轮式升降机构，其中：履带臂通过内轴和外轴与车架相连接，四套履带臂对称分布于车架的四角；支撑腿通过支撑腿传动轴和车架相连接，两条支撑腿对称分布于车架的前后；轮式升降机构通过连接板与车架相连接，轮式升降机构设置在车架中部。本发明通过电机驱动履带臂、支撑腿和轮式升降机构运动，使机器人具有不同姿态，实现轮、履、腿复合运动方式，在越障能力上有很大提升。
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公开(公告)号：CN104924305B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510348665.6
申请日：2015-06-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种可变形软体球型模块机器人，包括第一、第二、第三球型柔性模块、可拆卸连接模块、第一电磁铁、第二电磁铁、继电器、电磁阀、气管接头、气泵、控制系统和电源，其中：第一、第二、第三球型柔性模块之间通过可拆卸连接模块连接成一体，作为机器人躯干部分；第一电磁铁设置于第一球型柔性模块的下方；第二电磁铁设置于第三球型柔性模块的下方；电磁铁与继电器相连；电磁阀通过气管与第一、第二、第三球型柔性模块相连；电磁阀通过气管接头与气泵相连，气泵与电源相连；电磁阀与继电器相连，继电器与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明借鉴毛毛虫的爬行原理，实现软体机器人的前进后退运动。
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公开(公告)号：CN105965518A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610406803.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。
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公开(公告)号：CN105965518B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610406803.6
申请日：2016-06-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。
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公开(公告)号：CN105570385B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201511031215.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种内外轴驱动机构，包括主支撑板、电机连接板、一对直齿轮、一对锥齿轮、内轴、外轴、小轴、联轴器和两个直流电机，其中：主支撑板和电机连接板相互固定；两个直流电机固定于电机连接板；一个直流电机与一对锥齿轮配合成的锥齿轮副连接，另一个直流电机与一对直齿轮配合成的直齿轮副连接；锥齿轮副和内轴连接，用于传递动力；直齿轮副和外轴连接，用于传递动力。本发明能够实现同一轴线同时设置两个转动自由度的目的，使两个直流电机的动力分别传递到内外轴上，能够精简机构，节约空间，减小机器体积，在空间狭小的场合非常有用。
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