-
公开(公告)号：CN118046156B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410207417.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 张华军
Abstract: 本发明公开了一种随焊液控滚压集成装置，涉及智能化焊接领域，包括随焊滚压模块、焊枪夹持模块和液控浮动模块，随焊滚压模块安装在液控浮动模块上，实现对结构件焊缝组织滚压处理，并支持调节焊枪与滚压机构的距离以及焊枪喷嘴的角度；焊枪夹持模块安装在随焊滚压模块上，将焊枪固定在随焊滚压模块上，通过调整焊枪三维方向上的位置和焊枪喷嘴的角度，实现不同材料和多种坡口尺寸的随焊滚压；液控浮动模块感知并精确控制滚压装置给予结构件焊缝的滚压力度，实现滚压力度的控制。本发明为基于电液伺服EHA的随焊滚压系统，可解决因多层单道焊或多道焊工艺导致的焊缝组织晶粒粗大、均匀性差、应力集中等问题，可实现高性能高质量的智能化焊接。
-
公开(公告)号：CN115780962B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211428554.2
申请日：2022-11-15
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 张华军
Abstract: 本发明提供了一种T形板双面双弧焊接方法，包括以下步骤：根据焊接空间在待焊立板的两侧进行对称切割形成一预定形状的坡口，设定并调整所述待焊立板和平板之间的间隙；采用双面双弧平仰焊的方式从所述待焊立板的坡口两侧进行打底焊，其中，当所述间隙位于第一预设范围时，采用手工氩弧焊的方式进行打底焊，当所述间隙位于第二预设范围时，采用双面双弧机器人焊接系统进行打底焊，且所述第一预设范围大于所述第二预设范围；采用所述双面双弧机器人焊接系统进行盖面焊。本发明通过采用双面双弧平仰焊的焊接方法，并根据不同的焊接空间选用不同的方式进行打底焊，不仅极大提高了焊接效率，同时还减小了焊接变形和应力程度，提高了焊接质量。
-
公开(公告)号：CN118046156A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410207417.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 张华军
Abstract: 本发明公开了一种随焊液控滚压集成装置，涉及智能化焊接领域，包括随焊滚压模块、焊枪夹持模块和液控浮动模块，随焊滚压模块安装在液控浮动模块上，实现对结构件焊缝组织滚压处理，并支持调节焊枪与滚压机构的距离以及焊枪喷嘴的角度；焊枪夹持模块安装在随焊滚压模块上，将焊枪固定在随焊滚压模块上，通过调整焊枪三维方向上的位置和焊枪喷嘴的角度，实现不同材料和多种坡口尺寸的随焊滚压；液控浮动模块感知并精确控制滚压装置给予结构件焊缝的滚压力度，实现滚压力度的控制。本发明为基于电液伺服EHA的随焊滚压系统，可解决因多层单道焊或多道焊工艺导致的焊缝组织晶粒粗大、均匀性差、应力集中等问题，可实现高性能高质量的智能化焊接。
-
公开(公告)号：CN116225640A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211622966.X
申请日：2022-12-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种焊接数字孪生三维场景模型并发构建方法，包括：根据数据规模及计算机内核数，进行任务分块；通过三角阵列获取每个数据分块的起始位置；根据计算机内核数量构建并查集；对各个并查集进行计算，并合并各个并查集；根据合并的并查集，进行场景合并运算，导出场景文件。本申请中的方法充分利用了现代计算机的多核特性，充分利用计算机算力提高模型运算速度，可以实现无精度损失，或者在可控的精度范围内，构建出复杂焊接系统的数字孪生场景，大幅缩短耗时，效率高。
-
公开(公告)号：CN115673475A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211429566.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 张华军
IPC: B23K9/00 , B23K9/095 , B23K9/127 , B23K9/133 , B23K9/16 , B23K9/28 , B23K9/32 , B23K26/044 , B23K26/21 , B23K26/70 , B23K37/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人焊接装置，包括：第一移动机器人，能够根据工作指令进行移动；主机机架，设置在第一移动机器人上；焊接机器人及焊枪，焊枪设置在焊接机器人的末端，焊接机器人安装在主机机架上并用于带动焊枪执行焊接作业；送丝系统，包括送丝机、焊丝桶及第二移动机器人，送丝机设置在焊接机器人上并用于向焊枪输送焊丝，焊丝桶设置第二移动机器人上且与送丝机连接，第二移动机器人能够跟随第一移动机器人移动；控制系统，用于控制第一移动机器人、焊接机器人及第二移动机器人的运行。相比传统的人工焊接的方式，本发明提供的机器人焊接装置极大的提高了生产效率，降低了人工劳动强度，并且提高了焊缝的焊接质量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115647678A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211428564.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 张华军
Abstract: 本发明提供了一种越障式焊接机器人，包括：机器人主体：焊接组件，设置在所述机器人主体上并用于执行焊接作业；多个支撑组件，设置在所述机器人主体的底部并用于支承所述机器人主体，所述支撑组件能够带动所述机器人主体行走并能够相对所述机器人主体升降；探测组件，用于对行走路径上的障碍物进行探测；控制组件，与所述焊接组件、所述支撑组件及所述探测组件电连接，所述控制组件用于接收所述探测组件发送的探测信息，并根据所述探测信息控制所述支撑组件的行走及升降，所述控制组件还用于控制所述焊接组件的运行。本发明通过采用能够升降的支撑组件，实现了焊接机器人的越障功能，以便于实现焊接机器人对箱体式结构的全自动化焊接。
-
公开(公告)号：CN114012210B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111481554.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种电弧增材过程的沉积质量判断系统及方法。根据过程监控采集到的信号，对增材沉积质量进行判断，整体系统包括工控机、工业机器人、弧焊焊机、三通路采集卡、被动视觉传感模块等。其中工控机、机器人以及弧焊焊机相连接，构成电弧增材实验系统，被动视觉传感器则负责过程中熔池图像采集，采集卡与工控机相连，负责电流电压信号的采集。送丝电弧增材在沉积过程中，在进行除基层外的堆积时，容易出现熔池向两侧流淌的情况，从而导致焊道的塌陷，最终影响沉积成形质量。针对这种现象，本发明通过采集过程中的熔池图像以及电流电压信号，对图像进行处理并提取熔池图像特征以及电流电压特征，建立深度学习分类模型，对堆焊沉积情况做分类判断，判断结果良好，有较高准确率。该方法对提高电弧增材成品率有很大帮助，对送丝电弧增材过程控制有着重要意义。
-
公开(公告)号：CN114383543B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111525330.9
申请日：2021-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种WAAM熔池三维重建方法，本发明设计了基于棱镜分光的可调节基线长度的双目立体视觉传感器，该传感器利用单个摄像机和一个棱镜，通过调节棱镜距相机光心距离达到改变基线长度的目的，增加了拍摄角度和拍摄距离的灵活性。相较于传统的两左右平行放置相机组成的双目立体视觉传感器，具有基线长度短、采像同步性好、占用空间小的优势，特别适合于对机器人电弧增材制造的过程监控。此外，所设计的传感器结构紧凑、外形美观。
-
公开(公告)号：CN114383543A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111525330.9
申请日：2021-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种WAAM熔池三维重建方法，本发明设计了基于棱镜分光的可调节基线长度的双目立体视觉传感器，该传感器利用单个摄像机和一个棱镜，通过调节棱镜距相机光心距离达到改变基线长度的目的，增加了拍摄角度和拍摄距离的灵活性。相较于传统的两左右平行放置相机组成的双目立体视觉传感器，具有基线长度短、采像同步性好、占用空间小的优势，特别适合于对机器人电弧增材制造的过程监控。此外，所设计的传感器结构紧凑、外形美观。
-
公开(公告)号：CN114012210A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111481554.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种电弧增材过程的沉积质量判断系统及方法。根据过程监控采集到的信号，对增材沉积质量进行判断，整体系统包括工控机、工业机器人、弧焊焊机、三通路采集卡、被动视觉传感模块等。其中工控机、机器人以及弧焊焊机相连接，构成电弧增材实验系统，被动视觉传感器则负责过程中熔池图像采集，采集卡与工控机相连，负责电流电压信号的采集。送丝电弧增材在沉积过程中，在进行除基层外的堆积时，容易出现熔池向两侧流淌的情况，从而导致焊道的塌陷，最终影响沉积成形质量。针对这种现象，本发明通过采集过程中的熔池图像以及电流电压信号，对图像进行处理并提取熔池图像特征以及电流电压特征，建立深度学习分类模型，对堆焊沉积情况做分类判断，判断结果良好，有较高准确率。该方法对提高电弧增材成品率有很大帮助，对送丝电弧增材过程控制有着重要意义。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.035 seconds)
