公开(公告)号：CN115328177B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202211012157.7

申请日：2022-08-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于曹阳 ,  裴天琪 ,  钟一鸣 ,  王瑞

IPC: G05D1/485 ,  G06F17/15 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提供了一种潜水器运动轨迹修复方法及系统，包括：步骤S1：利用阿基米德螺旋线和三次样条曲线分别对稀疏的试验数据进行插值加密，得到修复后的试验数据；步骤S2：修复后的试验数据基于潜水器一阶非线性操纵响应模型，使用最小二乘法进行潜水器操控系统辨识。本发明针对潜水器实际试验中采集的运动轨迹具有稀疏性这一现象，提出了基于阿基米德螺旋线和三次样条曲线插值加密的潜水器运动轨迹修复策略，可以较精确的还原再现出潜水器的原始运动轨迹，且本策略修复后的轨迹曲率连续、曲线光滑，符合潜水器实际运动的规律，为精确预报潜水器操纵性奠定基础。

公开(公告)号：CN117932451A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410108861.5

申请日：2024-01-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于曹阳 ,  裴天琪 ,  钟一鸣 ,  郭颖 ,  申凯诚

IPC: G06F18/2411 ,  G06F18/214

Abstract: 本发明提供了一种可视化海洋潜航器水动力学模型辨识方法和系统，包括：步骤1：采用线性核支持向量机LKSVM算法，对海洋潜航器的运动特征进行提取和辨识；步骤2：根据用户设定的前向速度、时间间隔、舵角以及仿真时间，通过LKSVM算法导出指定的海洋潜航器不同模型的辨识结果；步骤3：根据导出的模型辨识结果以及用户设定数据，利用可视化技术对海洋潜航器运动进行运动反演及泛化预报。本发明设计了海洋潜航器参数辨识及运动预测可视化界面嵌入可调模型参数，可根据用户需求灵活调整，为用户提供定制化的模型识别功能，实现了高效、精准的海洋潜航器运动控制与预测，为海洋科学研究领域提供了有力的支持。

公开(公告)号：CN115328177A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211012157.7

申请日：2022-08-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于曹阳 ,  裴天琪 ,  钟一鸣 ,  王瑞

IPC: G05D1/06 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明提供了一种潜水器运动轨迹修复方法及系统，包括：步骤S1：利用阿基米德螺旋线和三次样条曲线分别对稀疏的试验数据进行插值加密，得到修复后的试验数据；步骤S2：修复后的试验数据基于潜水器一阶非线性操纵响应模型，使用最小二乘法进行潜水器操控系统辨识。本发明针对潜水器实际试验中采集的运动轨迹具有稀疏性这一现象，提出了基于阿基米德螺旋线和三次样条曲线插值加密的潜水器运动轨迹修复策略，可以较精确的还原再现出潜水器的原始运动轨迹，且本策略修复后的轨迹曲率连续、曲线光滑，符合潜水器实际运动的规律，为精确预报潜水器操纵性奠定基础。