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公开(公告)号：CN107160233B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201710417600.1
申请日：2017-06-05
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
IPC: B23Q11/08
Abstract: 本发明涉及一种行走轴的防护罩，其为柔性风琴罩，包括外用防护布、内部支撑架以及设置于柔性风琴罩底部的滑片，所述外用防护布与所述内部支撑架采用粘结剂连接，所述柔性风琴罩的边缘使用不锈钢板夹护；在所述滑片的底部设置缓冲带，在所述柔性风琴罩的内部设置滑动轨道。与现有技术相比，本发明所述的行走轴的防护罩通过对风琴罩内部结构进行改造使得各滑片间缓冲效果显著增强；使用拼接滑杆式设计，有效降低风琴罩滑动阻力；采用滑杆内置的方式，实现全封闭防护，有效提升防护性能；使用滑杆连接，降低风琴罩滑片与行走轴其它部件的接触面积，减小磨损，延长防护罩使用寿命。
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公开(公告)号：CN107052312B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201611265106.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
IPC: B22D31/00
Abstract: 本发明公开了一种铸件清理加工轨迹的自动校正与生成方法，包括：通过导入铸造生产所用的3D铸件模型，通过铸造工艺确定铸件的关键表面，在通过离线软件计算关键表面生成的铸件空间坐标模型，并完成离线加工轨迹的生成；实际工作站中，通过非接触传感器探测实际铸件的关键表面，通过每个表面探测三个位置点，获得实际关键表面的空间位置模型，在实际计算出关键表面的空间坐标模型，最后导入离线生成的加工轨迹完成实际铸件的清理加工。本发明能够大大减少人工示教的时间，对铸件装夹以及铸造产生的误差能够进行动态的补偿，满足铸件自动化清理生产加工的需要。
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公开(公告)号：CN106493731B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610904434.3
申请日：2016-10-18
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法，包括：等待料框落位到大致的上料位置；机器人通过一3D相机套件检测所述料框的两对角，进而确定所述料框的大致位置；通过所述机器人调整所述3D相机套件的位置，使所述3D相机套件位于所述料框的正上方；通过3D视觉识别刹车盘技术使用所述3D相机套件检测所述料框中的一刹车盘的位置，并引导所述机器人准备拾取；所述机器人通过一手爪将所述刹车盘移动到下料输线或夹具上。使用本发明，装有刹车盘的料框直接落位到大致的上料位置后，机器人即可实现准确拾取，不再需要刹车盘精确地定位。
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公开(公告)号：CN106410510B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610907605.8
申请日：2016-10-19
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
IPC: H01R13/62 , H01R13/631 , H01R13/66 , H01R13/52
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位磁性插头取电装置，包括机器人，机器人具有一横向机械臂，横向机械臂末端下侧设置手腕法兰；手爪工具与手腕法兰通过换手盘连接，手爪工具的横向支架的一端的上端面与换手盘的下端面固定连接，横向支架同一端的下端面固定有矩形支架；横向支架另一端固定有2D视觉相机，通过2D视觉相机进行矫正补偿；矩形支架的下侧固定有磁性插头。本发明的磁性插头和磁性插座使用触点式结构，磁性插头为凸锥形，磁性插座为凹锥面，便于导向和贴合，2D相机安装于机器人的手爪工具上，对插座拍照定位并引导机器人自动进行插头对接，磁性插座的电路上通过低压脉冲信号检测磁性插头是否插好，检测插好后，接触器吸合上电。
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公开(公告)号：CN109677829A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910147575.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
CPC classification number: B65G1/04 , B23Q7/04 , B65G43/08 , B65G47/90 , B65G2203/042
Abstract: 本发明公开一种抽屉式料仓和机器人的上下料装置及其工作方法，包括：料仓包括移动柜、若干抽屉结构和安装板；移动柜的下部设置若干第一抽屉结构和若干第二抽屉结构，并且若干第一抽屉结构和若干第二抽屉结构由上至下间隔设置；移动柜的上部设置有安装板；料仓的下端面的四角分别设置有一脚轮；机器人通过安装座设置于安装板上，并且机器人的夹持部分设置有视觉装置；一加工机床设置于第一抽屉结构的进给方向的一侧，另一加工机床设置于第二抽屉结构的进给方向的一侧；本发明通过通过第一抽屉结构和第二抽屉结构能够实现进料和装配同时进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109129527A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810937128.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
CPC classification number: B25J15/00 , B25J15/0683
Abstract: 本发明公开了一种纸箱智能拾取机器人手爪，包括：竖直传动机构，竖直传动机构通过连接滑板与水平传动机构滑动连接；水平传动机构通过连接滑板沿竖直传动机构的两个第一滑轨并穿过手爪框架的方孔垂直运动；吸盘组件固定安装在手爪框架的前端，法兰连接件的第一连接面和第二连接面可平行或相夹一预设有角度，吸盘组件由控制元件单独控制气路的打开与关闭。所述纸箱智能拾取机器人手爪不仅具备可靠、准确抓取，快速响应的特性，对于重量较大的产品，还可通过设置在水平传动机构下部的底托托住纸箱，防止机器人运动过程中产品脱落，保证了成功率。使用本发明解决了现有技术中纸箱手爪难以兼容尺寸不同的纸箱、抓取不稳定、以及机器人手爪运动过程中纸箱脱落等问题。
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公开(公告)号：CN105598958B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610089379.7
申请日：2016-02-17
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明为一种恒扭矩的机器人伺服钻铣系统，包括三个旋转机构、传动连接臂、主轴连接组件、电主轴、以及控制箱，三个旋转机构中，旋转电机可驱动转动部在基座所在的平面方向上相对于基座转动；传动连接臂的一端连接第三个旋转机构和主轴连接组件、以及电主轴；控制箱分别电连并控制三个旋转机构的旋转电机和电主轴的运行状态；电主轴上配置有刀柄以进行铣削操作，此外，雕刻工作站包括编程区和全封闭式的加工区，加工区内设有伺服钻铣系统；编程区内设有上位机以向控制箱传输进程控制命令及伺服铣削系统可执行的文件。其技术方案能够恒扭矩、高精度的运行至预设位置，实现精确铣削雕刻的效果，并且能够精准自动化的完成人脸雕刻工艺。
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公开(公告)号：CN106735121A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611259914.5
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
IPC: B22D31/00
CPC classification number: B22D31/00
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型铸铁件自动化清理系统，包括：封闭式清理房；除尘集尘机设置在封闭式清理房的外侧；机器人设置在封闭式清理房的内部，机器人的机械臂末端设置有一电主轴，电主轴配备有刀柄接口，机器人能够通过刀柄接口换刀；刀库防护房和液压站设置在机器人一侧，刀库防护房内设置有刀库，刀库内设置有若干刀具；机器人控制柜、油冷机和系统控制柜设置在机器人另一侧；转台正对于机械臂；转台上安装有变位机；碎屑收集器位于机械臂的工作位置的下方。本发明解决了大型浇冒口铸件的自动化清理、多种类刀具与刀库防护设计、三轴转台设计、紧凑型的系统布局设计，实现柔性化、智能化、实用化的铸铁件自动化清理加工。
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公开(公告)号：CN106493579A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610930846.4
申请日：2016-10-31
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钣金加工系统及其工作流程，包括一种车间的布置方案和钣金加工生产线流程，车间内布置有激光雕刻单元、激光切割单元、毛刺打磨单元、钣金折弯单元、抛光清洗单元和AGV搬运单元，通过AGV搬运机器人携带原料从插座结构取电出发，依次行进至各单元，配合各单元上料、作业、下料，完成各工序后携带加工完成的材料返回插座结构处，下料取电。本发明将人机协作机器人与AGV模块化组合，使机器人不再局限于某一个单元、区域、工种的限制，能够根据生产扩展需要调配到任意一个工位中共同参与生产。
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公开(公告)号：CN102218721A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110130360.X
申请日：2011-05-19
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人定子冲片搬运手爪装置，包括了一整体框架、一在该框架的前端安装的一套3D视觉系统、位于该整体框架上方的机器人连接法兰、电磁阀组件和接线盒，以及位于该整体框架下方与之连接的按定子冲片形状大小分布位置的若干组磁性吸盘，其中一组磁性吸盘的侧板上装有一铁磁性材料测厚传感器。其中，机器人定子冲片搬运手爪通过所述的机器人连接法兰连接到机器人手臂上，并且手臂上的电源线接入接线盒，压缩空气气管接入气条。本发明的机器人定子冲片搬运手爪装置结构紧凑，能有效地降低作业成本，实现定子叠片作业的自动化。
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