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公开(公告)号：CN114012557B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202111200035.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种碳碳复合材料回转体打磨测量补偿系统及使用方法，涉及到复合材料回转体打磨加工技术领域，包括工件放置区和工件中转区，还包括设于工件放置区和工件中转区之间的打磨工作站；打磨工作站包括旋转台、工业机器人、丝杠卡盘机构、力控浮动磨机和量测滑轮，旋转台的上端设有用于固定回转体的丝杠卡盘机构，旋转台的一侧设有工业机器人，工业机器人上设有力控浮动磨机，力控浮动磨机上设有量测滑轮。本发明中的碳碳复合材料回转体打磨测量补偿系统可以在打磨过程中，对碳碳复合材料回转体的轮廓进行自动化测量、补偿，解决了回转体打磨时工件重复装夹精度不高及轮廓中心偏置补偿的难题，工件打磨效率提升约20％。
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公开(公告)号：CN114427770B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111554868.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动出冰装置，包括：底板、加冰结构、出冰结构以及冷柜；冷柜装设在底板上，加冰结构一端设置于冷柜内用于出冰，另一端伸出冷柜用于加冰；出冰结构包括出冰板，出冰板一端位于冷柜内，一端伸出冷柜，出冰板上设置有与加冰结构可对准的出冰孔，出冰板背离加冰结构的一端设置有滑冰板，出冰板位于冷柜外的一端设置有驱动组件，驱动组件一端装设在底板上，另一端与出冰板驱动连接，以驱动出冰板沿滑冰板滑动。该自动出冰装置既可以实现餐饮行业用冰逐个可控的释放，又可以实现出冰自动化，而且结构简单操作方便。
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公开(公告)号：CN109849043B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910093046.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法，包括：一连接法兰；一视觉系统，视觉系统固定设于连接法兰上，视觉系统用于LCD屏、外壳和PCB板进行拍照定位和检测；一第一手爪，第一手爪与连接法兰活动连接，第一手爪上设有若干真空吸盘和若干压块，若干真空吸盘用于吸取LCD屏，若干压块用于压紧LCD屏；两第二手爪，两第二手爪分别与连接法兰活动连接，两第二手爪分别位于第一手爪的两侧，两第二手爪用于夹取LCD屏与外壳的组合体；一导向板，导向板设于一第二手爪的中部，导向板靠近第一手爪的一侧呈锯齿状设置，导向板用于对LCD屏的针脚进行定位。本发明提高LCD装配的自动化程度，提高装配效率和质量，降低成本。
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公开(公告)号：CN109986590A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910173087.5
申请日：2019-03-07
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于散堆抓取的手爪，包括：一第一机架，第一机架呈“Π”字型；一缓冲气缸，缓冲气缸的缸体固定地设于第一机架上，缓冲气缸竖直设置，缓冲气缸的活塞杆向下设置；两第一导轨，两第一导轨均竖直地设于第一机架内，两第一导轨相正对地设置；一抓取机构，抓取机构活动地设于第一机架的下方，缓冲气缸的活塞杆与抓取机构固定连接；两第一滑块，两第一滑块分别设于抓取机构的两侧，两第一滑块分别与两第一导轨相匹配。本发明的缓冲力可根据实际需要调节，刚性和抗碰撞能力大大提高。
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公开(公告)号：CN109702135A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811647430.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动定位特征区域的装置及其调整垂直的方法，属于自动化设备技术领域。一种自动定位特征区域的装置包括支架、3D视觉相机以及测距传感器；本发明通过将3D视觉相机和测距传感器设置于支架上并连接于机器人上，且测距传感器呈直角三角形分布，通过3D视觉相机自动定位特征区域在工件上的位置，通过多个测距传感器之间的测距差值计算出补偿角并输入机器人来调整垂直，使其能与工件的表面维持垂直状态，从而保证了作业工具能维持与工件的表面的垂直状态，自动化程度高，且无需具备经验便可操作，适应性更好；并且提供了一种能调整垂直定位的方法，能快速且准确的调整至与特征区域所在的平面垂直的状态，更加实用，利于推广和普及。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109190688A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810936779.6
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取有标签数据自动生成方法，其属于工业机器人领域的技术，包括：步骤S1，通过所述仿真分拣系统获得待抓物体的有抓取标签的仿真图像，所述抓取标签为所述待抓物体的可抓取区域；步骤S2，通过所述机器人分拣系统的获得所述待抓物体的真实图像；步骤S3，根据所述仿真图像和所述真实图像训练获得一对抗网络；步骤S4，所述对抗网络根据具有所述抓取标签的所述仿真图像生成机器人的训练用的所述标签图像。该技术方案的有益效果是：能够生成大量的用于机器人深度学习的标签图像，从而不需要进行人工标记，进一步提高了深度学习在机器人中的应用效率以及减少了迭代时间。
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公开(公告)号：CN108313748A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810349886.9
申请日：2018-04-18
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种纸箱拆垛系统。一种3D视觉纸箱拆垛系统，于一机器人拆垛区域包括：3D视觉装置，用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱堆的坐标信息；视觉位移机构，与所述3D视觉装置相连，依据所述坐标信息调整所述3D视觉装置的位置；3D视觉支架，垂直设于纸箱输送线旁，顶端与所述视觉位移机构相连；拆垛机器人，与所述3D视觉装置信号相连，依据所述坐标信息对所述纸箱进行拆垛工作。由于采取以上技术方案，本发明解决了目前拆垛系统对于纸箱堆摆放位置要求高、必须一次性拆完整个纸箱堆、无法定位超过一定高度的纸箱堆、拆垛工作效率低等缺陷，提供了一种应用范围广、拆垛效率高、使用便利的纸箱拆垛系统。
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公开(公告)号：CN106378794A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610907595.8
申请日：2016-10-19
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
CPC classification number: B25J19/0025 , B25J19/023
Abstract: 本发明公开了一种机器人移动不间断供电装置，包括：机器人和机器人控制柜，机器人具有一横向机械臂，横向机械臂末端下侧设置有一手腕法兰；手爪工具与手腕法兰连接，手爪工具包括横向支架，横向支架固定有2D视觉相机；机器人控制柜、不间断电源和空压机设置在机器人工作台内部，不间断电源与机器人控制柜电连接；不间断电源与空压机电连接；外部电源插头的电源线部分与不间断电源电连接，外部电源插头的插头部分设置在机器人工作台的外部。本发明以工作台的形式将各部件设备组成一个整体单元。本发明的机器人工作台在接通外部电源线的情况下正常全速运行，在外部电源切断的情况下由不间断电源供电，机器人停止运动保持待机状态。
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公开(公告)号：CN107186693B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201710413594.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种小型机器人的行走轴，包括导轨、移动底板、行走轴底、驱动机构、传动机构、拖动机构，其中，移动底板的一端与随行工装的安装底座固定连接，在随行工装的一侧设置集中供油口；在移动底板上还安装防护罩安装板，其上安装柔性风琴罩，柔性风琴罩的两侧设置安装滑杆的导向槽；且在导轨的两侧安装防护钣金，滑杆独立地安装于所述防护钣金的内侧。与现有技术相比，本发明所述的机器人行走轴运行速度大幅提升，噪音显著降低；且有效节省工作节拍，大幅提升工作效率；使用标准铝型材作为行走轴底座主体，降低重量，节省成本，缩短货期，提供更多的行程选择；柔性风琴罩显著提升行走轴的防护性能，有效降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN116117621A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310164172.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 上海发那科机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于探针的工业机器人工具坐标系校准方法，包括：先将探针标定块安装于机器人1的末端执行器上，利用探针标定块与固定的探针触碰将机器人用户坐标系建立在探针的探针球头中心；然后拆除探针标定块，安装电主轴及工具标定块，保持工具标定块轴线与针状磨刀轴线重合；机器人手持工具标定块以一定的姿态与固定安装的探针进行触碰获取机器人点位，并通过获取的点位数据及相关算法将机器人工具坐标系进行校准。本发明降低了操作难度，提高了工具坐标系标定精度，建立了一种高精度工具坐标系校准方法，解决了机器人工具坐标系标定精度低的问题。
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