公开(公告)号：CN119632011A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411994641.3

申请日：2024-12-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 李楠 ,  刘智远 ,  苗中华 ,  何创新 ,  印鹏

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明涉及一种施药供药分离式大棚植保机器人的电气控制系统，所述系统包括环境感知模块、供药施药控制模块、运动控制模块和安全模块；环境感知模块用于获取大棚内的环境信息与机器人当前位置信息；供药施药控制模块，控制机器人施药部分与供药部分协同进行药液的喷洒并检测连接机器人施药部分与供药部分的供药水管的松紧程度；运动控制模块，接收环境感知模块的信息，控制机器人运行；安全模块，实时监测机器人当前位置与大棚内障碍物之间的距离，对机器人进行安全保护。与现有技术相比，本发明能够控制施药供药分离式的大棚植保机器人，确保机器人在运作过程中机器人供药部分与机器人施药部分能够良好配合，提高施药工作效率。

公开(公告)号：CN119937544A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411926922.5

申请日：2024-12-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 李楠 ,  印鹏 ,  苗中华 ,  何创新 ,  刘智远

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明涉及一种用于植保机器人的导航方法，设备及介质，包括开启车头导航系统，采集信号，分别计算机器人左右驱动轮中心线与对应侧的视觉拟合导航线的夹角角度平均值，并与停止阈值进行比较，进行决策判断，使机器人进入直行模式。在直行模式下，根据机器人接收到的视觉信号和碰撞信号的成功数量得到视觉航向角，并结合碰撞靴信号，得到综合航向角。结合超声波测距的距离信号和所述综合航向角进行最终决策。当机器人到达预定终点时切换为车尾导航系统返回。与现有技术相比，本发明具有精度高、决策全面和安全性高等优点。