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公开(公告)号：CN119472281A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411521604.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法及系统，所述方法包括：设定初始参数；初始化横梁状态，将横梁以ADRC闭环控制的方式移动到初始位移目标值；根据设置的运动参数以及最终载荷目标值，输出下一个载荷目标值；根据载荷闭环阻抗模型参数初值，计算期望位移；根据期望位移和位移测量值，进行位移ADRC闭环控制，控制横梁移动；执行时延后，获取当前载荷测量值、位移测量值和位移速度；计算当前载荷阻抗模型参数；判断是否达到最终载荷目标值，若达到了则结束控制，若没有达到则继续输出下一个载荷目标值，继续进行移动。与现有技术相比，本发明在不同材料和阶段的闭环过程中，都具有参数自适应性，始终能保持一致的高精度载荷控制效果。
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公开(公告)号：CN118349256A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410513400.6
申请日：2024-04-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种车载控制器远程软件升级方法，包括云服务器获取各个车载控制器的软件升级目标文件，并上传至远程软件升级服务器软件中生成签名，记录升级软件版本并保存至云服务器；各个车载控制器将升级前的软件版本发送给车载监控显示仪；车载监控显示仪获取云服务器上各个车载控制器的软件升级目标文件，并下载至Flash缓存区；车载监控显示仪比较升级前的软件版本与软件升级目标文件版本，并获取用户指定待升级的车载控制器的软件升级请求指令，将签名和Flash缓存区内对应的软件升级目标文件分包发送给待升级的车载控制器；待升级的车载控制器进行自升级。与现有技术相比，本发明具有减少维护人员开支，提高工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN116627154B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310681898.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于位姿预测和轨迹优化的无人机引导降落方法及无人机，所述方法在近距离降落过程的具体步骤如下：当无人机在中距离跟踪过程中着降角度达到降落阈值，进入预着降状态；获取当前目标降落物的运动状态，通过卡尔曼滤波算法预测目标降落物运动状态；将预测的目标降落物的运动过程与设定的偏航运动角比较，判断目标降落物的运动状态是否稳定以及无人机是否进入着降状态；进入着降状态后，保持着降角度不变进行着降，根据当前的姿态和动力学结构构建初始降落轨迹；通过贝塞尔曲线优化初始降落曲线，找到最优降落轨迹；无人机基于最优降落轨迹降落到目标降落物上。与现有技术相比，本发明提升了多旋翼无人机在视觉引导降落上的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN117921664A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410133652.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的七自由度机械臂仿真方法及系统，所述方法包括：步骤1，获取机械臂模型尺寸信息，并通过建模软件创建三维仿真模型；步骤2，构建机械臂运动系统、关节数据与工作环境，完成数字孪生模型；步骤3，建立多自由度机械臂的复杂运动模型；步骤4，以动态链接库方法实现操纵模型的关节与末端位姿；步骤5，求解最优包围空间，进行碰撞检测；步骤6，关节数据上行传输控制端进行远程通信控制，达成数字孪生控制。本发明可以优化机械臂的运动控制；通过数字孪生控制，可以实时监控机械臂的状态和位置，进一步增强了其稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117681208A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410079207.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种栽培架培育的类球形果实采摘机械臂的采摘顺序规划方法，包括采用深度学习框架识别番茄区域的思路，识别出待采摘果实，通过旅行商问题建模与遗传算法求解对所有待采摘的串番茄进行最优采摘顺序规划后，引导机械臂进行多目标果实的连续采摘。本发明在路径评估指标中除了总路径最短外，还加入了机械臂各转动关节最小的因素进行综合评估，所规划的采摘顺序在让总路径趋于最短的同时，还能防止各关节转动角过大，造成机械臂的损耗，在提升采摘效率和采摘成功率的同时，还避免了机械臂因关节转动角过大而造成的损害，对促进我国串番茄产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112162553B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010998660.9
申请日：2020-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种采棉机自动对行控制系统，包括航向偏差角传感器、行走速度传感器、后轮转向角度传感器和自动对行控制器；航向偏差角传感器安装在采棉机的采头上，用于检测航向偏差角，并输出航向偏差角信号给自动对行控制器；行走速度传感器用于检测前轮转速，并输出行走速度脉冲信号到自动对行控制器；后轮转向角度传感器安装在后轮转向液压缸上，用于测量后轮转向角，输出后轮转向角信号到自动对行控制器；自动对行控制器用于采集和计算航向偏差角、行走速度和后轮转向角，根据航向偏差角判断对行的偏离程度，输出电压信号到液压控制器，由液压控制器控制转向液压缸驱动后轮转向达到自动对行。
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公开(公告)号：CN115693833A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211062045.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 上海大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本申请公开了一种机载电池组双向能量均衡控制系统与方法，包括电池模组、模拟前端采样模块、主控制器、多层均衡电路和功率开关管驱动电路,所述模拟前端采样模块用于采集电池电压、均衡电流、电池组温度；所述主控制器用于计算单体电池的SOC值，所述功率开关管驱动电路用于提升控制器驱动能力，所述多层均衡电路根据驱动信号控制功率开关管的开断。控制方法根据均衡电路二叉树模型，计算SOC差值最大电池间最短能量传递路径，确定各功率开关管PWM驱动信号占空比优先级，控制功率开关管开断，实现主动均衡。本申请减少了驱动信号数量，模组内电池同时参与均衡，能量优先在荷电状态差值较大的电池间传递，大大提高了能量利用率、节约大量均衡时间。
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公开(公告)号：CN115492512A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210985444.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种感应式储物盒电控系统和控制方法，电控系统包括感应传感器、漫反射的光电传感器、电流检测器、控制器、舵机；可以通过手扫控制中控台储物盒的开启或关闭，并且对储物盒中是否存放较高物体的判断和储物盒卷帘门运动过程中阻力的检测，实现了对存放物的合理保护，使储物盒更智能、更便利、更安全。
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公开(公告)号：CN111090258A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911253619.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种青饲机自动抛送系统机械臂运动控制方法，包括有如下的步骤：利用RGB-D相机识别车斗，并定位车斗在机械臂坐标系下的位置；根据车斗定位的范围，在车斗范围内设置物料的多个监测点，并获取各个监测点的满度值；按一定顺序依次遍历车斗内监测点的物料的满度值，将满度值与预设满度值进行比较，找出满度值小于预设满度值的首个未满监测点；判断首个未满监测点所位于机械臂的方向，在该方向下的机械臂应转计数累计加一次，同时相反方向的机械臂应转计数清零，其中方向包括左方和右方；判断机械臂应转计数累计是否达到三次及以上，是则机械臂向该方向转动。控制械臂运动对车斗进行自动填充物料。
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公开(公告)号：CN119732259A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411962184.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种成熟果实采摘方法，包括以下步骤：根据果实的生长特点，预设机械臂的预采摘位置和末端执行器的预采摘姿态；获取待采摘果实的图像，分析检测得到成熟果实茎秆在相机坐标系下的位置信息和姿态信息；将成熟果实茎秆在深度相机坐标系下的位置信息变换到在机械臂基座坐标系下的位置信息，进行路径规划并确定辅助采摘中间点、剪切位置和辅助回退中间点；机械臂从预采摘位置沿规划路径移动到辅助采摘中间点调整末端执行器角度后直线移动到剪切位置，通过末端执行器对成熟果实进行剪切和夹持并沿原路径直线回退到辅助回退中间点；移动到预先设定的释放位置释放采摘到的成熟果实，完成采摘。与现有技术相比，本发明提高了采摘成功率和效率。
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