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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106441286A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610480352.0
申请日：2016-06-27
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种基于BIM技术的无人机隧道巡检系统。系统包括对应关系建立模块、姿态位置信息获取模块、运动状态获取模块。对应关系建立模块获得无人机导航坐标系与三维引擎漫游相机坐标系之间关系。姿态位置信息获取模块在三维引擎中设置相机按巡检线路进行漫游，将获得的运动轨迹参数和三维引擎漫游相机之间的对应关系转换为无人机运动轨迹参数，并得到无人机巡检线路中位姿参数。运动状态获取模块获取三维引擎漫游相机、基于RGB-D相机、MEMS惯性测量单元以及隧道管片上安装标签对应的信息，将四者信息融合获得其在隧道中运动状态。本发明可以加快隧道巡检的工作效率。
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公开(公告)号：CN106920291B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710108108.6
申请日：2017-02-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明揭示了一种基于增强现实的结构表面巡检和分析系统，所述系统包括狭窄空间的多功能检测车、基于增强现实的结构表面病害巡检移动终端系统；所述多功能巡检车能在隧道、管廊等狭窄空间中执行无人巡检任务；所述移动终端系统处理和分析多功能检测车所采集到的结构数据，从而实现对结构表面病害巡检进行有效的管理和控制。所述移动终端系统包括结构巡检子系统、维修管理子系统、结构漫游子系统、综合分析子系统。本发明提出的基于增强现实的结构表面巡检和分析系统，可简化人工巡检流程，有效缩短巡检周期，从而克服现有巡检系统和方法的缺陷。
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公开(公告)号：CN106441286B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201610480352.0
申请日：2016-06-27
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种基于BIM技术的无人机隧道巡检系统。系统包括对应关系建立模块、姿态位置信息获取模块、运动状态获取模块。对应关系建立模块获得无人机导航坐标系与三维引擎漫游相机坐标系之间关系。姿态位置信息获取模块在三维引擎中设置相机按巡检线路进行漫游，将获得的运动轨迹参数和三维引擎漫游相机之间的对应关系转换为无人机运动轨迹参数，并得到无人机巡检线路中位姿参数。运动状态获取模块获取三维引擎漫游相机、基于RGB‑D相机、MEMS惯性测量单元以及隧道管片上安装标签对应的信息，将四者信息融合获得其在隧道中运动状态。本发明可以加快隧道巡检的工作效率。
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公开(公告)号：CN108415453A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810065982.0
申请日：2018-01-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明揭示了一种基于BIM技术的无人机隧道巡检方法，步骤如下：通过BIM技术建立隧道模型，并将其导入到三维引擎中，利用坐标系转换方法获得无人机导航坐标系与三维引擎相机坐标系之间关系，建立无人机与三维引擎相机之间的对应关系；在三维引擎中设置相机按巡检线路进行漫游，通过坐标系转换方法转换为无人机运动轨迹参数；无人机通过信息融合算法获得其在隧道中运动状态；RGB-D相机巡检的视频通过视频传输模块传输到地面工作站，利用基于BIM技术所做隧道模型进行视频图像与模型的贴图、拼接、匹配和组合，最终得到巡检线路的真实三维模型，进而清楚掌握目前线路的具体情况和有无隧道病害隐患。本发明能加快隧道巡检的工作效率。
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公开(公告)号：CN106920291A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710108108.6
申请日：2017-02-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明揭示了一种基于增强现实的结构表面巡检和分析系统，所述系统包括狭窄空间的多功能检测车、基于增强现实的结构表面病害巡检移动终端系统；所述多功能巡检车能在隧道、管廊等狭窄空间中执行无人巡检任务；所述移动终端系统处理和分析多功能检测车所采集到的结构数据，从而实现对结构表面病害巡检进行有效的管理和控制。所述移动终端系统包括结构巡检子系统、维修管理子系统、结构漫游子系统、综合分析子系统。本发明提出的基于增强现实的结构表面巡检和分析系统，可简化人工巡检流程，有效缩短巡检周期，从而克服现有巡检系统和方法的缺陷。
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