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公开(公告)号：CN118034308A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410267320.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的全覆盖路径规划方法和系统。该方法包括：获取目标区域的栅格地图；执行图像预处理；得到极值点坐标；确定凹点；将图像分割为凸子图像；执行凸子图像预处理；形成往复路径的序列；计算所述往复路径的当前覆盖比例；将A*算法用于全局路径规划，将TEB算法用于局部路径规划和避障。本发明基于图像的地图分割方法，将凹地图划分为凸子图像。对于每个凸子图像，为机器人控制器生成一批航点。连接这些凸子图像，以实现对整个区域的完全覆盖。此外，本发明还提出一种依赖于图像像素的当前覆盖比例计算方法，可以在可视化界面中实时地展示覆盖率。
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公开(公告)号：CN114851227B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210712997.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于机器融合感知技术领域，具体为一种基于机器视觉与触觉融合感知的装置，包括视觉处理模块、触觉处理模块、物体识别模块和机器人动作模块；其中，所述视觉处理模块包括RGBD相机、图像预处理模块和深度学习模型，RGBD相机采集目标物体信息，经过图像预处理模块后将信息输入到深度学习模型，对物体进行初步识别；识别精度达到阈值要求，输出识别结果，未能达到阈值要求，将初步识别结果输入到机器学习器贝叶斯模型作为先验概率，利用视觉的初始信息对物体进行初步判断，并通过视觉定位物体的位置，然后控制机器人自动接触物体，完成进一步的触觉探索，提取更多物体特征，最后利用深度学习或者机器学习方法融合多源异构信息进行物体的识别。
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公开(公告)号：CN112162553B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010998660.9
申请日：2020-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种采棉机自动对行控制系统，包括航向偏差角传感器、行走速度传感器、后轮转向角度传感器和自动对行控制器；航向偏差角传感器安装在采棉机的采头上，用于检测航向偏差角，并输出航向偏差角信号给自动对行控制器；行走速度传感器用于检测前轮转速，并输出行走速度脉冲信号到自动对行控制器；后轮转向角度传感器安装在后轮转向液压缸上，用于测量后轮转向角，输出后轮转向角信号到自动对行控制器；自动对行控制器用于采集和计算航向偏差角、行走速度和后轮转向角，根据航向偏差角判断对行的偏离程度，输出电压信号到液压控制器，由液压控制器控制转向液压缸驱动后轮转向达到自动对行。
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公开(公告)号：CN117312953B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202311280342.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于典型相关分析快速算法的多视角数据分类方法和系统。分类方法包括如下步骤：在数据输入模块中输入多视角数据，进行预处理，存储于数据库中；提取数据库中的数据，在数据计算模块中计算相似度矩阵和协方差张量；将数据计算模块中计算得到的相似度矩阵和协方差张量输入结果产出模块，在结果产出模块中计算得出特征提取后的矩阵，并对矩阵进行分类。分类系统包括数据输入模块、数据计算模块和结果产出模块。本发明针对多视角数据分类精度不高问题提出了NLLTCCA的方法，解决了目前张量典型相关分析在处理多视角数据时用时过长的问题，提高了多视角数据的分类准确率，减少了模型的训练时间和训练成本，增强了模型的可移植性。
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公开(公告)号：CN119732259A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411962184.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种成熟果实采摘方法，包括以下步骤：根据果实的生长特点，预设机械臂的预采摘位置和末端执行器的预采摘姿态；获取待采摘果实的图像，分析检测得到成熟果实茎秆在相机坐标系下的位置信息和姿态信息；将成熟果实茎秆在深度相机坐标系下的位置信息变换到在机械臂基座坐标系下的位置信息，进行路径规划并确定辅助采摘中间点、剪切位置和辅助回退中间点；机械臂从预采摘位置沿规划路径移动到辅助采摘中间点调整末端执行器角度后直线移动到剪切位置，通过末端执行器对成熟果实进行剪切和夹持并沿原路径直线回退到辅助回退中间点；移动到预先设定的释放位置释放采摘到的成熟果实，完成采摘。与现有技术相比，本发明提高了采摘成功率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118789577A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411091199.3
申请日：2024-08-09
Applicant: 上海大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端快换装置，该装置包括主盘及工具盘，所述主盘包括底座、滑块、第一电磁铁、第一定位柱、沉头孔、槽口底座、第一埋线孔，工具盘包括锁紧装置、第二电磁铁、第二定位柱、弧形槽口、第二埋线孔；所述底座通过螺丝将所述主盘固定在机械臂末端；所述第一电磁铁由铁芯绕线圈构成，铁芯一端固定在所述底座上，铁芯另一端固定在所述第一槽口底座中；所述工具盘通过所述弧形槽口与末端执行工具连接。本发明提供的机械臂末端快换装置，缩短了工具更换的时间，使机器人能够更频繁地切换任务或者完成更加复杂的需要使用多种末端工具的工作，从而提高了整体产出和机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN117990034A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410141519.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种采棉机电子仿形自动标定方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时采集采棉机电子仿形中每个电子仿形传感器的模拟信号；基于模数转换方法，将所述模拟信号转换为ADC编码值；判断所述ADC编码值是否在预先设定的ADC编码界限值内，若是，则不做任何操作，若否，则将所述ADC编码界限值更新为ADC编码值；基于所述判断结果，标定所述ADC编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系，完成标定过程。与现有技术相比，本发明具有不受场地限制，操作非常简单、快速等优点。
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公开(公告)号：CN112162553A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010998660.9
申请日：2020-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种采棉机自动对行控制系统，包括航向偏差角传感器、行走速度传感器、后轮转向角度传感器和自动对行控制器；航向偏差角传感器安装在采棉机的采头上，用于检测航向偏差角，并输出航向偏差角信号给自动对行控制器；行走速度传感器用于检测前轮转速，并输出行走速度脉冲信号到自动对行控制器；后轮转向角度传感器安装在后轮转向液压缸上，用于测量后轮转向角，输出后轮转向角信号到自动对行控制器；自动对行控制器用于采集和计算航向偏差角、行走速度和后轮转向角，根据航向偏差角判断对行的偏离程度，输出电压信号到液压控制器，由液压控制器控制转向液压缸驱动后轮转向达到自动对行。
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公开(公告)号：CN118817312A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411113728.5
申请日：2024-08-14
Applicant: 上海大学
IPC: G01M13/045 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于多核判别联合概率最大均值差异的轴承故障诊断方法和系统。故障诊断方法包括如下步骤：将采集到的原始振动信号构建标签源域与无标签目标域；提取所述源域与所述目标域的特征，依次输入全连接层；使用源域数据训练神经网络，构建独热码矩阵和伪标签矩阵；计算所述神经网络的经验风险；计算多核判别联合概率最大均值差异；构建深度联合概率适应网络；构建整体目标函数；将所述整体目标函数放入所述深度联合概率适应网络执行训练，使用训练好的深度联合概率适应网络执行故障诊断。本发明提出的故障诊断方法，在整体对齐源域分布和目标域的分布的基础上，增加了不同类之间的距离，保证了模型的迁移性和可鉴别性。
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公开(公告)号：CN118034308B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410267320.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的全覆盖路径规划方法和系统。该方法包括：获取目标区域的栅格地图；执行图像预处理；得到极值点坐标；确定凹点；将图像分割为凸子图像；执行凸子图像预处理；形成往复路径的序列；计算所述往复路径的当前覆盖比例；将A*算法用于全局路径规划，将TEB算法用于局部路径规划和避障。本发明基于图像的地图分割方法，将凹地图划分为凸子图像。对于每个凸子图像，为机器人控制器生成一批航点。连接这些凸子图像，以实现对整个区域的完全覆盖。此外，本发明还提出一种依赖于图像像素的当前覆盖比例计算方法，可以在可视化界面中实时地展示覆盖率。
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