公开(公告)号：CN102499700A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110295079.1

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐榴伶 ,  钱晋武 ,  章亚男 ,  文忠 ,  钟翠华

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。

公开(公告)号：CN102058464A

公开(公告)日：2011-05-18

申请号：CN201010561379.5

申请日：2010-11-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  文忠 ,  沈林勇 ,  章亚男

IPC: A61H1/02 ,  A63B22/02 ,  A63B24/00

Abstract: 本发明涉及了一种下肢康复机器人运动控制方法。本方法针对患者不同的康复阶段，实施被动训练和主动训练两种工作模式：被动训练模式下，控制机器人带动患者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动，患者产生的异常运动被完全抑制，被动跟随机器人做步行康复训练；主动训练模式下，机器人抑制患者有限的异常运动，通过实时检测运动过程中患者作用于机器人所产生的关节驱动力，进而采用逆动力学模型提取人机交互作用力矩来判断患者下肢的主动运动意图，并利用阻抗控制器将交互力矩转化为步态轨迹的修正量，直接修正或通过自适应控制器产生患者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供康复训练辅助力、阻抗力的目的。本发明能够为步行障碍患者提供一种适合不同恢复阶段的康复训练运动，提高患者主动参与康复训练的程度，建立其康复的信心和运动积极性，进而增强康复训练的效果。

公开(公告)号：CN102499700B

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201110295079.1

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐榴伶 ,  钱晋武 ,  章亚男 ,  文忠 ,  钟翠华

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。

公开(公告)号：CN103040586A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201210555816.1

申请日：2012-12-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  吴静文 ,  文忠 ,  钱晋武 ,  章亚男

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04 ,  A63B24/00 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明涉及了一种用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法。本机器人包括支撑平衡架、外骨骼机械腿、跑步机和控制系统四部分组成。运动控制方法提供两种模式，分别为被动步行运动和主动步行运动模式：被动步行运动模式下，控制机器人带动操作者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动；主动步行运动模式下，机器人抑制操作者有限的异常运动，直接修正或通过自适应控制器产生操作者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供步行运动辅助力、阻抗力的目的。本发明能够提高人体肢体运动能力，辅助人进行行走运动，降低人在负重或长时间行走情况下的运动强度。