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公开(公告)号：CN112091940B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010859988.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人，包含柔性板连续型机械臂驱动部分和可锁紧被动桁架部分，机械臂驱动部分包含机架、滚珠丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元、两块柔性长板以及柔性长板末端的刚性平台，通过控制电机转动来驱动柔性长板的移动，以此使末端刚性平台到达指定位置。可锁紧被动桁架部分由多段结构完全相同的可变形桁架关节组成，初始段的可变形桁架关节与机架铰接，末尾段与末端刚性平台铰接，每段可变形桁架关节之间通过支撑板进行铰接。本发明仅利用两个驱动器控制串并联机构的超冗余自由度，且变形桁架的可被动锁紧大大提高了连续体机器人刚度，使得整个机器人既能实现弯曲运动，又具有较强承载能力。
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公开(公告)号：CN112091957A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010859366.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人，由控制箱和安装在控制箱一侧的三个结构完全相同的关节通过连接件首尾串联在一起构成，每个关节均由两组具有平面三自由度的可变形桁架单元组成。每个关节均有形状记忆合金弹簧作为驱动器，通过在每个关节之间布置合适尺寸的电路板，利用形状记忆合金弹簧通电加热从而发生相变收缩的特性，可以实现分别控制三个不同关节的弯曲变形，通过不同关节之间的耦合运动以此实现连续体机器人的运动。本发明能够直接通过电流加热驱动形状记忆合金弹簧，具有结构简单，质量轻，控制容易的优点，每个关节的自由度可通过形状记忆合金弹簧进行独立控制。
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公开(公告)号：CN112061374A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010859908.3
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种固定翼梁的可变后掠机翼，它涉及航空航天设备技术领域。本发明解决了现有变后掠机翼由于存在可活动翼梁而导致的机翼刚性下降及机翼与机身铰接处铰链承载过高的问题。本发明在改变机翼后掠角的同时改变了机翼的展长及翼展面积，解决了现有变后掠机翼普遍存在的变形功能单一的问题。本发明包括固定内翼，活动外翼，连杆及驱动装置，固定内翼与连杆共同构成机翼骨架起承载作用，活动外翼紧贴于内翼之上，驱动装置置于固定内翼的翼梁之上并通过连杆带动活动外翼运动以完成机翼的变形。本发明变形机翼保留了固定翼梁，具有较好的承载能力，能够在较大范围内改变机翼的后掠角、展长及翼展面积，能够调节机翼升阻比，提升翼型效率。
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公开(公告)号：CN112091939B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010859343.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构。本发明机构包含柔性板机器人驱动部分(Ⅰ)和被动可变形桁架部分(Ⅱ)。柔性板机器人驱动部分包含两块平行安装的柔性板、柔性板末端的刚性平台、以及丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元。被动可变形桁架末端通过铰链在两刚性平台之间进行铰接。通过控制电机的转动来驱动柔性板的移动，利用柔性板的移动和变形以及可变形桁架的被动伸缩使末端平台到达目标位置。本发明机构具有平面三自由度，机构能在工作空间内灵活的伸缩和弯曲。采用可变形桁架，使整个机构质量轻且锁紧时稳定性强。与传统变形机构相比，本发明机构具有灵活性大、质量轻、结构简单、稳定性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112157604B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010859219.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种大承载双向可控锁紧机构。它包括制动器，内外杆件组和弹簧滑块组，所述制动器固定在内杆件上，所述制动器通过钢丝绳与滑块连接，所述弹簧滑块组布置在内杆件的滑槽中；所述制动器不工作时，滑块在弹簧的作用下卡紧在外杆件中，所述制动器工作时，制动器拉动滑块，内外杆件处于自由放松状态，可以实现双向移动，改变制动器的工作情况，内杆件与外杆件可实现双向移动，双向锁紧以及一侧锁定，另一侧可移动等四种工作情况；所述弹簧滑块与外杆件大面积接触，且具有高承载能力。本发明锁紧机构应用在可变形桁架系统当中，能够显著提高系统的机构稳定性以及承载能力。
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公开(公告)号：CN112091940A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010859988.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人，包含柔性板连续型机械臂驱动部分和可锁紧被动桁架部分，机械臂驱动部分包含机架、滚珠丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元、两块柔性长板以及柔性长板末端的刚性平台，通过控制电机转动来驱动柔性长板的移动，以此使末端刚性平台到达指定位置。可锁紧被动桁架部分由多段结构完全相同的可变形桁架关节组成，初始段的可变形桁架关节与机架铰接，末尾段与末端刚性平台铰接，每段可变形桁架关节之间通过支撑板进行铰接。本发明仅利用两个驱动器控制串并联机构的超冗余自由度，且变形桁架的可被动锁紧大大提高了连续体机器人刚度，使得整个机器人既能实现弯曲运动，又具有较强承载能力。
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公开(公告)号：CN112091939A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010859343.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性板驱动的可重构变形桁架机构。本发明机构包含柔性板机器人驱动部分(Ⅰ)和被动可变形桁架部分(Ⅱ)。柔性板机器人驱动部分包含两块平行安装的柔性板、柔性板末端的刚性平台、以及丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元。被动可变形桁架末端通过铰链在两刚性平台之间进行铰接。通过控制电机的转动来驱动柔性板的移动，利用柔性板的移动和变形以及可变形桁架的被动伸缩使末端平台到达目标位置。本发明机构具有平面三自由度，机构能在工作空间内灵活的伸缩和弯曲。采用可变形桁架，使整个机构质量轻且锁紧时稳定性强。与传统变形机构相比，本发明机构具有灵活性大、质量轻、结构简单、稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN112091957B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010859366.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人，由控制箱和安装在控制箱一侧的三个结构完全相同的关节通过连接件首尾串联在一起构成，每个关节均由两组具有平面三自由度的可变形桁架单元组成。每个关节均有形状记忆合金弹簧作为驱动器，通过在每个关节之间布置合适尺寸的电路板，利用形状记忆合金弹簧通电加热从而发生相变收缩的特性，可以实现分别控制三个不同关节的弯曲变形，通过不同关节之间的耦合运动以此实现连续体机器人的运动。本发明能够直接通过电流加热驱动形状记忆合金弹簧，具有结构简单，质量轻，控制容易的优点，每个关节的自由度可通过形状记忆合金弹簧进行独立控制。
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公开(公告)号：CN112157604A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010859219.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种大承载双向可控锁紧机构。它包括制动器，内外杆件组和弹簧滑块组，所述制动器固定在内杆件上，所述制动器通过钢丝绳与滑块连接，所述弹簧滑块组布置在内杆件的滑槽中；所述制动器不工作时，滑块在弹簧的作用下卡紧在外杆件中，所述制动器工作时，制动器拉动滑块，内外杆件处于自由放松状态，可以实现双向移动，改变制动器的工作情况，内杆件与外杆件可实现双向移动，双向锁紧以及一侧锁定，另一侧可移动等四种工作情况；所述弹簧滑块与外杆件大面积接触，且具有高承载能力。本发明锁紧机构应用在可变形桁架系统当中，能够显著提高系统的机构稳定性以及承载能力。
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