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公开(公告)号：CN115067934B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210682696.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/00 , G16H20/30 , G16H50/30 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/10 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及一种基于机器智能的手部运动功能分析系统，包括数据采集模块，用于采集目标患者执行预设运动任务时的手部运动数据；数据预处理模块，用于提取手部各关节运动数据进行数据缺失值补充和数据去噪处理；特征集构建模块，用于进行特征提取得到执行每一类型运动任务时的手部运动特征；运动评估模块，用于将每一手部运动特征分别输入到对应的神经网络模型中，得出每一类型运动任务的评分并将每一类型运动任务的评分求和得到所述目标患者的手部运动功能总得分。本发明的系统能够提高手部运动评估应用的广泛性，提高评估结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116038679B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202310144661.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于记忆合金与气动人工肌肉耦合的柔性机械臂，所述柔性机械臂包括固定盘、间隔盘、气囊、中心杆、底座以及输气管。固定盘为圆形薄盘，安装在柔性机械臂末端，用于固定其他构件。间隔盘也为圆形薄盘，在柔性机械臂中间起支撑作用。气囊为硅胶薄壳结构，为柔性机械臂的运动提供动力。中心杆材料为镍钛合金，具有形状记忆功能，升温后刚度增强，提高柔性机械臂的稳定性。底座为圆盘，用于固定其他构件以及连接其他控制设备或动力源。输气管为橡胶软件，通过给气囊输气来提供动力。本发明通过气囊与形状记忆合金中心杆的配合，实现柔性机械臂的运动与刚度变化，减小振动，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN113609725B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110841098.3
申请日：2021-07-24
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种着陆缓冲机构的刚柔耦合动力学仿真方法，其操作步骤是：简化火箭装配体模型，保存为x_t格式，划分网格；在相互连接的刚体之间建立刚体约束，其他两两构件之间均设置自动单面接触关系；设置各构件的材料和属性；在着陆腿与着陆腿连接关节之间、着陆腿与足垫之间建立柔性连接；对所有components施加重力场，给定初始速度，对地面施加约束；在控制卡片中设置计算时间、步长、输出参数，导出K文件进行求解。本发明实现了对着陆缓冲机构刚柔耦合动力学模型的构建，将复杂的着陆腿简化为梁单元，对主着陆腿进行柔性化，极大地提高了计算效率，能够精确地描述着陆缓冲机构的动力学响应，为着陆缓冲机构的结构设计、优化及软着陆实验提供参考依据。
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公开(公告)号：CN118975872A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411117627.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 上海大学
IPC: A61F2/24
Abstract: 本发明公开一种面向心脏二尖瓣捕获的网状展开装置及其控制方法，该网状展开装置由柔性材料制成，分为内外两层网状曲面，两层网状曲面的轴向截面曲率不同，内外两层网状曲面间通过柔性铰链连接，能够在心脏内自动展开并捕获二尖瓣；两个直径不同的圆筒同轴线装配，形成内导管和外导管，网状曲面的边缘分别通过柔性铰链固定在两个圆筒边缘，通过控制内导管轴向运动，带动网状捕获装置打开和收缩。本发明具有柔性、包裹性等特点，提高心脏二尖瓣捕获效率，降低医生学习成本，缩短手术时间，改善患者体验。
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公开(公告)号：CN118457764A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410742159.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿蜘蛛步足屈伸机制的模块化软体驱动器。模块化软体驱动器包括硅胶管路、入口端、驱动器主体、出口端和第一密封结构，硅胶管路通过第一密封结构与入口端的一端密封连接，驱动器主体的一端与入口端的另一端连接，出口端与驱动器主体的另一端固定连接，驱动器主体包括内部骨架、外部限制层和弹性约束结构，内部骨架内嵌在外部限制层中，弹性约束结构固定连接于内部骨架上。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、响应速度快、输出力大、模块化设计方案简单、能有效提高驱动器及其构成的软体机器人的灵活性，降低易损驱动器的更换难度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116968007A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311031610.3
申请日：2023-08-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种连续体机器人，包括卡线座、电机和机器人驱动节，卡线座固定在电机上，机器人驱动节包括传感盘、卡线盘、传感器、中心杆和驱动线，传感器安装在传感盘上，中心杆穿过并连接卡线座、传感盘和卡线盘的中心孔，卡线座和卡线盘分别位于中心杆的两端，驱动线穿过卡线座、传感盘和卡线盘上的穿线孔，驱动线一端连接在卡线盘上，另一端连接在电机上。与现有技术相比，本发明采用线驱动的方式实现对机器人驱动节的控制，使机器人可以进行旋转和弯曲，将传感盘作为连续体机器人的一部分融入到整体结构之中，使得传感器可以获得连续体机器人的姿态信息，从而实现连续体机器人的自感知，为连续体机器人的控制提供数据支持。
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公开(公告)号：CN116749201A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310480520.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于鼠妇外形的可变形移动机器人，包括剪叉驱动部件和鼠妇变形部件，所述剪叉驱动部件包括移动件和剪叉支架，所述鼠妇变形部件包括外壳、转动件和支撑连杆；所述移动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的下方，用于机器人移动，所述转动件连接剪叉支架，并位于剪叉支架的上方，用于剪叉支架的伸缩，所述外壳通过支撑连杆连接剪叉支架，所述剪叉支架带动外壳变形。与现有技术相比，本发明具有良好的功能性强以及结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN112091940B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010859988.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人，包含柔性板连续型机械臂驱动部分和可锁紧被动桁架部分，机械臂驱动部分包含机架、滚珠丝杆滑台模组和伺服电机组成的两个驱动单元、两块柔性长板以及柔性长板末端的刚性平台，通过控制电机转动来驱动柔性长板的移动，以此使末端刚性平台到达指定位置。可锁紧被动桁架部分由多段结构完全相同的可变形桁架关节组成，初始段的可变形桁架关节与机架铰接，末尾段与末端刚性平台铰接，每段可变形桁架关节之间通过支撑板进行铰接。本发明仅利用两个驱动器控制串并联机构的超冗余自由度，且变形桁架的可被动锁紧大大提高了连续体机器人刚度，使得整个机器人既能实现弯曲运动，又具有较强承载能力。
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公开(公告)号：CN116357643A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310232426.9
申请日：2023-03-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于内置式油缸位移传感器的标定装置，包括挡板夹具、油缸、激光测距仪、串口服务器、直流开关电源、油缸位移传感器、电液比例阀、控制器、上位机组以及为装置供电的电源；油缸固定在机械设备上，激光测距仪、串口服务器和直流开关电源相互连接，且均固定在油缸上，挡板夹具垂直固定在活塞杆上，激光测距仪正对挡板夹具，串口服务器连接上位机组，直流开关电源连接电源，油缸位移传感器固定在油缸的内部，电液比例阀的输出端连通油缸的输入端，电液比例阀和油缸位移传感器均连接控制器，控制器连接上位机组。与现有技术相比，本发明具有标定精确度高、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN113437898B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110700088.8
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明公开一种纸基摩擦电自供能多尺度人机交互装置，包括纸基衬底、四个上摩擦层以及四个下摩擦层，纸基衬底共有四个按压位置；四个上摩擦层粘贴在纸基衬底的四个按压位置的上面；四个下摩擦层粘贴在纸基衬底的四个按压位置的下面，即每一个按压位置安装一个摩擦纳米发电机；当纸基衬底的按压位置受到按压的时候，对应的上摩擦层与下摩擦层会相互接触，当按压松开后，由于纸基具有回弹性，上摩擦层与下摩擦层会分离。按压松开过程会产生对应的组合电信号，使用MPU对电信号进行采集识别，并发出对应的控制信号。本发明具有可自供电、材料环保、结构简单的优点，并且可以通过组合电信号实现控制多样性，在未来物联网时代具有很大的应用前景。
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