公开(公告)号：CN118150200A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211553668.X

申请日：2022-12-06

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张啸 ,  贺云 ,  赵真 ,  徐志刚 ,  刘勇 ,  刘松凯 ,  李秋实 ,  孙银金

IPC: G01M99/00 ,  B64G7/00

Abstract: 本发明涉及一种多空间机器人复杂操控过程地面模拟测试方法，对其中的试验对象重力补偿方法，在重力补偿方法用的到的避障算法，以及负载动力学仿真方法进行了规定。包括以下步骤：构建全局空间坐标系，并基于全局空间坐标系进行机械臂动力学仿真，规划机械臂的运动轨迹，根据机械臂的运动轨迹进行地面模拟系统测试。本发明的测试方法实现了吊挂重力平衡的六维运动适应性与气浮重力平衡的准确性，规范了全面的功能实现算法。从而实现了多空间机器人复杂操控过程试验中，空间机器人多自由度运动过程中自身重力平衡问题的解决，和操控对象质量惯量模拟重力平衡和轨迹运动问题的解决。

公开(公告)号：CN115057014A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210715442.9

申请日：2022-06-22

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 赵真 ,  肖余之 ,  朱虹 ,  靳宗向 ,  靳永强 ,  陈欢龙 ,  王碧 ,  邹怀武 ,  徐志刚 ,  贺云 ,  白鑫林 ,  孙银金

IPC: B64G7/00

Abstract: 气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，应用于在地面气浮台上模拟空间卫星姿态和轨道控制。通用底盘由底盘框架、气浮垫组、方向舵轮、吸盘制动器、激光测距传感器、铅酸电池组、不间断电源、配电箱、主控计算机、测控计算机组成。本发明可以实现在气浮台上的平面内3个方向的可控运动，可以测量相对位置、姿态，当多个模拟器使用可以实现绝对运动和相对运动控制。