-
公开(公告)号：CN116852386A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310591016.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作目标构型设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立空间机器人仿真模型和机械臂运动约束条件库，所述空间机器人包括基座(1)、机械臂(2)；步骤2，依据抓捕非合作目标的任务约束条件设计机械臂目标位置；步骤3，求机械臂逆解，并选取满足任务约束条件的构型。本发明通过机械臂在轨构型设计，避免了机械臂与基座、目标间的接触碰撞或干涉，保证多约束条件下空间机器人执行任务的安全。
-
公开(公告)号：CN115592703A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211137506.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海宇航系统工程研究所(CN)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种空间机械臂关节运动范围设计方法，包括如下步骤：S1、建立空间机器人的机械臂的任务起点和终点；S2、依据任务条件，规划机械臂轨迹，输出机械臂关节运动范围；S3、完成所有任务轨迹规划，确定机械臂关节运动范围。本发明解决了多任务下机械臂关节运动范围的设计问题，提出了一种空间机械臂关节运动范围设计方法，降低了机械臂不可达的风险，保证空间机器人多任务可行性。本方法具有成本低，快捷方便，模拟效果逼真，使用范围广的特点，可广泛应用于空间机器人机械臂的任务仿真和设计。
-
公开(公告)号：CN115057014A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210715442.9
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 气浮和轮式结合的卫星运动模拟器通用底盘，应用于在地面气浮台上模拟空间卫星姿态和轨道控制。通用底盘由底盘框架、气浮垫组、方向舵轮、吸盘制动器、激光测距传感器、铅酸电池组、不间断电源、配电箱、主控计算机、测控计算机组成。本发明可以实现在气浮台上的平面内3个方向的可控运动，可以测量相对位置、姿态，当多个模拟器使用可以实现绝对运动和相对运动控制。
-
公开(公告)号：CN113419549A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110615568.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种空间目标抓捕试验系统的运动模拟器运动分配方法。空间目标抓捕半物理试验系统中通常配备两个附带移动基座的六自由度工业机械臂，安装在一维运动导轨上，作为空间中两物体六自由度运动模拟器。由于机械臂只能模拟出在其工作空间内的运动，但是空间中物体的质心绝对运动范围是非常大的。因此运动模拟器一般用于模拟相互距离较近的物体之间的相对运动。本发明的目的在于已知两空间中运动物体的相对位姿的情况下，通过适当的运动分配策略，将相对运动合理地分配到每个运动模拟器中，既保证相对运动模拟效果，又满足实物系统的可实现性。本发明既适用于合作/非合作目标，也适用于空间目标交会对接试验系统。
-
公开(公告)号：CN107727297B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710809934.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01L5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于系绳连接对失控卫星消旋的有效张力判定方法，包括根据飞行器相对失控卫星的位置及失控卫星的自旋轴，将垂直于失控卫星自旋轴的本体平面分为四个象限；根据飞行器在失控卫星本体平面的投影位置，定义有效张力象限；利用相对导航设备实时测量抓捕载荷抓捕点在失控卫星本体平面的位置，当抓捕点位于有效张力象限时，利用张力控制装置输出的系绳张力判定为有效张力，当抓捕点位于有效张力象限以外时，判定为无效张力。本发明通过系绳对失控目标消旋的有效张力判定问题，为通过系绳对失控卫星的消旋提供了有利条件。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109606754A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811357788.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 配置空间机械臂的空间飞行器的地面模拟系统，包括：直线运动基座、卫星本体运动模拟器、电缆随动系统、卫星相对测量系统、空间机械臂系统和控制器；直线运动基座用于模拟空间飞行器的运动轨道；卫星本体运动模拟器用于模拟卫星空间六自由度运动；卫星相对测量系统用于模拟测量空间飞行器对目标卫星的相对测量；空间机械臂系统用于模拟运动目标的动态跟踪、抓捕；控制器用于对卫星本体运动模拟器、卫星相对测量系统和空间机械臂系统进行状态管理、数据采集、处理及不同控制模型的建立和下载。通过实体模拟空间飞行器识别能力、抓捕能力，能有效反映空间飞行器的测量误差、控制误差和执行误差，能对空间飞行器进行有效的全过程测试和性能评估。
-
公开(公告)号：CN106218924A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610553012.6
申请日：2016-07-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B64G7/00 , G01M99/008
Abstract: 本发明提供一种空间站α对日定向装置驱动性能地面半物理测试系统，包括：高刚度龙门架（铸铁龙门架（101）、滚珠丝杠导轨（102）、导轨运动电机（103）、升降台（104））、基座（铸铁平台201）、重载导轨（202）、自锁滑台（203））、加载系统（力矩电机（301）、角度传感器（302）、扭矩传感器（303））、扰动载荷测量系统（扭矩传感器401）、支撑法兰（402）、安全保护栏（403））、α对日定向装置（5），它可以考核空间站α对日定向装置驱动大柔性太阳电池翼负载在启动、运行、制动等过程中的驱动性能，并可用于α对日定向系统闭环控制策略的设计和评估。
-
公开(公告)号：CN106125675A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610633714.5
申请日：2016-08-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/414
CPC classification number: Y02P90/265 , G05B19/4144 , G05B2219/33218
Abstract: 一种的单轴高精度伺服控制系统调测装置，包括：伺服控制组件、伺服角度编码器、伺服扭矩传感器、传动机构/扭力杆、惯量盘、加载扭矩传感器、监测角度编码器、扰动模拟力矩电机和安装支架九个部分。安装支架对整个测试装置提供各类安装机械接口，包括伺服控制组件、伺服扭矩传感器、加载扭矩传感器和扰动模拟力矩电机的安装面，以及其他组件的相对位置。同时，安装支架上布置有高精移动导轨，可以实现各类传动链组合。通过本发明可以方便地实现对伺服机构的传动间隙、传动刚度、负载偏心、扰动阻力矩等进行适应性调整，从而对伺服控制系统进行控制方案设计与效果评估。
-
公开(公告)号：CN113419549B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110615568.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种空间目标抓捕试验系统的运动模拟器运动分配方法。空间目标抓捕半物理试验系统中通常配备两个附带移动基座的六自由度工业机械臂，安装在一维运动导轨上，作为空间中两物体六自由度运动模拟器。由于机械臂只能模拟出在其工作空间内的运动，但是空间中物体的质心绝对运动范围是非常大的。因此运动模拟器一般用于模拟相互距离较近的物体之间的相对运动。本发明的目的在于已知两空间中运动物体的相对位姿的情况下，通过适当的运动分配策略，将相对运动合理地分配到每个运动模拟器中，既保证相对运动模拟效果，又满足实物系统的可实现性。本发明既适用于合作/非合作目标，也适用于空间目标交会对接试验系统。
-
公开(公告)号：CN106855466B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201510892472.7
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种单自由度大柔性负载模拟器，其主驱动电机为驱动柔性负载的驱动装置；角度编码器安装在主驱动电机的输出端，主要用于实时测量主驱动电机的运行状态；测控计算机实现数据采集、处理，以及不同控制模型的建立和下载；柔性动力学模型解算计算机依据大柔性负载的有限元模型，建立柔性动力学模型，输入为角加速度输出为扭转力矩；电机驱动控制器和加载伺服电机共同实现对主驱动电机的负载扭矩加载。其加载指令由测控计算机向电机驱动控制器实时发送；扭矩传感器安装在加载伺服电机和主驱动电机的同轴上，用于监视加载伺服电机的扭矩输出。加载伺服电机输出扭矩与指令扭矩有偏差，将通过测控计算机向电机驱动控制器发送指令，实现力矩补偿。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.038 seconds)
