公开(公告)号：CN112014857B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010896550.1

申请日：2020-08-31

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 闫雪娇 ,  谷程鹏 ,  陈萌 ,  邵济明 ,  蒋松 ,  陈伟堤

IPC: G01S17/89 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。

公开(公告)号：CN113670297A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110967908.X

申请日：2021-08-23

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 闫雪娇

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C22/00 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS和轮式里程计的离线定位方法S1：在待测管道起点静置20s，得到起点位置信息；S2：沿管道运动，实时采集并分别得到三轴加速度和三轴角速度，基于三轴加速度和三轴角速度解算得到姿态信息；S3：沿管道运动，实时采集并进行速度解算得到载体坐标系下的前向速度；S4：将姿态信息和前向速度进行数据融合，得到导航坐标系下的导航速度，基于导航速度得到组合导航管道轨迹；S5：当运动停止，测量并得到终点位置信息；S6：基于起点位置信息和终点位置信息和组合导航管道轨迹对组合导航管道轨迹进行外置矫正，得到最终管道轨迹。本发明不需要外部信息辅助，通过管道首尾点坐标对定位轨迹校正，定位方法简单，精度高，成本低，适用范围广。

公开(公告)号：CN113822854A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110905395.X

申请日：2021-08-09

Applicant: 北京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 李旭东 ,  闫雪娇 ,  林时雨

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明提出了一种基于三维点云的管道类型识别及结构参数提取方法，包括以下步骤：1、确定目标区域；2、管径计算；3、点云姿态标准化；4、点云分割；5、管道类型判断；6、弯管半径初值计算；7、弯管半径计算。本发明为一种基于三维点云的管道类型识别及结构参数提取方法，为管道检测机器人的导航提供必要的管道信息，具有低成本、速度快、自动化等优点。

公开(公告)号：CN112014857A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010896550.1

申请日：2020-08-31

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 闫雪娇 ,  谷鹏程 ,  陈萌 ,  邵济明 ,  蒋松 ,  陈伟堤

IPC: G01S17/89 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。

公开(公告)号：CN110026978A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910151915.5

申请日：2019-02-28

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 杨永常 ,  陈伟堤 ,  陈萌 ,  谷程鹏 ,  闫雪娇 ,  陈超云 ,  徐婧玥

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人的控制系统，包括无线通信单元、中央处理单元、信息处理单元、驱动单元、温控单元以及供电单元；机器人中的三维激光雷达在机器人行进中采集点云数据，信息处理单元接收点云数据，并结合机器人中的IMU的加速度信息、IMU的角速度信息以及机器人的轮中编码器采集的里程信息，建立立体地图并对机器人进行定位，将立体地图发送至无线通信单元，中央处理单元根据毫米波雷达采集的临时障碍物信息发送驱动指令至驱动单元，驱动单元驱动控制机器人规避障碍物。该电力巡检机器人的控制系统能够建立立体地图以及驱动机器人规避障碍物，减少人力，提高巡检效率。

公开(公告)号：CN306348804S

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202030490807.4

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Designer： 陈伟堤 ,  蒋松 ,  林佑日 ,  闫雪娇 ,  付宏文

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：智能巡检机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于电力巡检机器人、化工巡检机器人、社区安防巡检机器人、岛礁巡检机器人等。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.请求保护的外观设计包含色彩。

公开(公告)号：CN306514889S

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202130001460.7

申请日：2021-01-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Designer： 陈伟堤 ,  沈征辉 ,  蒋晨灿 ,  蒋松 ,  付宏文 ,  闫雪娇

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：智能消毒机器人（I款）。
2.本外观设计产品的用途：用于学校、食堂餐厅、办公大楼、办公室、车站、地铁站等各类公共场所的灭菌杀毒机器人及各类型的服务机器人。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.请求保护的外观设计包含色彩。

公开(公告)号：CN306581974S

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202130001550.6

申请日：2021-01-04

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Designer： 陈伟堤 ,  蒋松 ,  蒋晨灿 ,  沈征辉 ,  付宏文 ,  闫雪娇

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：智能消毒机器人（Ⅱ款）。
2.本外观设计产品的用途：用于学校、食堂餐厅、办公大楼、办公室、车站、地铁站等各类公共场所的灭菌杀毒机器人及各类型的服务机器人。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.请求保护的外观设计包含色彩。