公开(公告)号：CN116279905A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310363973.0

申请日：2023-04-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  刘玉航 ,  夏宇昂 ,  陶可馨 ,  江毅文

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种便携式多形态救援机器人单体及机器人，便携式多形态救援机器人单体包括：主体平台组、主体连接结构和四组腿部结构，主体平台组包括第一主体平台和第二主体平台，第一主体平台的一端与第二主体平台的一端通过主体连接结构枢转连接，第一主体平台的另一端的两侧分别铰接一组腿部结构，第二主体平台的另一端的两侧分别铰接一组腿部结构；机器人包括两个上述便携式多形态救援机器人单体。该种结构的机器人单体采用腿部结构分别驱动的方式，既能保证机器人单体灵活地调整步态，又能保证机器人单体的姿态稳定，地形适应性方面展现出极强的优势。

公开(公告)号：CN116141293A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310369132.0

申请日：2023-04-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  夏宇昂 ,  刘玉航 ,  陶可馨 ,  蔡亮

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种对称多操控模式的可移动并联机构，包括：上平台、下平台以及两个支链，常态下，上平台和小平台均水平设置，两个支链平行设置于上平台和下平台两侧，且每一支链的两端分别与上平台和下平台枢转连接；每一支链包括顶部铰接的两个等腰三角形结构，每一三角形结构的底边与上平台或下平台的侧边分别连接。本发明在空间结构完全对称、可以移动且具有良好的稳定性与承载能力，且驱动器与三角形模式进行结合，可实现多角度自由传输：具体地，机构为三角形及四边形模式时，可以实现机器构型的转变，能够适应各种工作环境；机构为压缩伸展模式时，传输稳定，节省空间；本机构为六边形滚动模式时，可利用较小驱动进行移动。

公开(公告)号：CN119159560A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411402772.8

申请日：2024-10-09

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 叶胜 ,  张春燕 ,  胡皓轩 ,  刘玉航 ,  夏宇昂 ,  陶可馨 ,  刘正阳

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明属于机械设计技术领域，具体公开了一种自适应机械抓取单元、抓手及抓取和释放方法，它包括沿竖直方向互相铰接第一连接部和翻转平台；所述翻转平台包括抓取连接部和夹爪部，所述夹爪部可复位的设置在抓取连接部的底部；所述第一连接部通过自锁机构活动安装有自锁平台，且所述自锁平台与所述夹爪部沿竖直方向相对应。本发明通过第一转轴将夹爪部转动套接在抓取连接部上，且第一压缩弹簧套接在第一转轴上，并且其两端与抓取连接部和夹爪部相抵，可实现在不更换机械手的前提下来抓取各种带有槽口的物体，相对于采用更换机械手爪来说，本发明纯机械操作，因此操作简单，效率高，使用成本降低。

公开(公告)号：CN116175527A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310364311.5

申请日：2023-04-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  陶可馨 ,  李文倩 ,  夏宇昂 ,  刘玉航

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种并联式多连杆空间分拣机器人，包括上平台组、下平台组和支链组，上平台组包括固定设置的上平台一和可旋转设置的上平台二，上平台一和上平台二的中心沿上平台组的中心轴转动连接；下平台组包括下平台一和下平台二，下平台一和下平台二中心沿下平台组的中心轴转动连接；支链组包括多组铰接的上支链和下支链，每组上支链和下支链的自由端分别铰接上平台组和下平台组；铰接处均能够锁定。本发明的并联式多连杆空间分拣机器人能变换多种形态，可实现重建、自主规划行走路线，轻松物体识别，可以连续不断工作，体积轻便，效率高。