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公开(公告)号：CN113093792A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110319716.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的地下空间探测系统，基于无人机硬件平台，地下空间探测系统包括地下空间自主导航系统、视觉识别系统、自抗扰智能飞行控制系统、无人机避障系统和信息处理平台，自抗扰智能飞行控制系统基于双幂次趋近律的积分滑模控制算法和基于自适应神经网络的自抗扰智能控制算法，通过扩张状态观测器调整无人机的飞行路径和飞行角度，实现地下空间的稳定飞行和路径跟踪。与现有技术相比，本发明具有提升探测目标的精准性和特殊视觉环境的适应力、有效抑制滑模控制过程中产生的抖振问题、提高无人机自主导航的准确性等优点。
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公开(公告)号：CN111381496A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010095769.1
申请日：2020-02-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种独立尾缘欠驱动机翼颤振滑模控制方法，根据气动弹性理论建立非线性二维典型翼面气动弹性系统的数学模型；基于线性矩阵不等式以及滑模控制理论设计非线性二维典型翼面气动弹性系统的滑模控制器，所述滑模控制器包含滑模面和控制律两部分；根据滑模面和控制律建立Lypanov函数，通过满足Lypanov稳定性的条件，得到相关的矩阵P和矩阵Q，同时完成了滑模面的设计和系统稳定性证明。本发明的方法能直接推广到处理高维以及多自由度欠驱动气弹系统问题，采用独立尾缘控制，控制面能实现高频摆动，提高了滑模控制在工程上的可应用性，机翼的颤振问题得到极大改善，获得了高精度和高品质的控制性能。
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公开(公告)号：CN106896738A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710177542.X
申请日：2017-03-23
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种多维度四旋翼飞行器姿态控制仿真实验平台，该实验平台包括飞行器、飞行控制器和上位器，所述的上位机、飞行控制器和飞行器依次连接，所述的飞行器包括三自由度转动部件以及与转动部件可拆卸连接的多个机翼，所述的机翼远离转动部件的一端安装有无刷电机和与螺旋桨，所述的机翼上还设有电子调速器，所述的无刷电机分别与电子调速器和螺旋桨连接，所述的飞行控制器连接电子调速器。与现有技术相比，本发明具有可拆卸机翼设计灵活方便、实时更新算法，模拟效果好、实时监控飞行器状态和减少研发成本等优点。
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公开(公告)号：CN112960106B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110365968.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明公开了一种可变形机翼及变形方法，包括机身和两机翼部分，每个机翼部分均包括：一号翼，配置有用于驱使一号翼旋转的第一驱动转动关节；二号翼，配置有用于驱使二号翼相对于一号翼旋转的第二驱动转动关节；副翼，配置有用于驱使副翼旋转的第三驱动转动关节；其中，在低速飞行模式下，副翼被折叠于机身的内部，并且一号翼和二号翼展开并组成适应低速飞行模式的飞行翼结构；在高速飞行模式下，一号翼向后倾斜，二号翼以第二驱动转动关节为中心向副翼旋转倾斜，并与旋转出机身之外的副翼接合，使一号翼、二号翼和副翼组成适应高速飞行模式的飞行翼结构。本发明能够通过控制机翼部分的形变状态来灵活地适应高速飞行、低速飞行的场合。
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公开(公告)号：CN114397933A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111583402.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种浸种破胸催芽温度控制装置，包括控制器、浸种箱、储水箱和加热器：所述储水箱连接水源、加热器和浸种箱，所述储水箱与浸种箱之间通过输水管路进行连接，所述浸种箱连接加热器，所述浸种箱中设置有温度传感器和水位传感器，所述控制器根据设定的程序执行指令控制其它装置工作。与现有技术相比，本发明具有温度设定精确、可实时控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111474852B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010078231.X
申请日：2020-02-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种压电驱动变形机翼的离散滑模控制方法，包括：(a)根据拉格朗日方程建立压电抑制机翼颤振的耦合动力学模型；(b)根据离散控制、滑模控制以及所述耦合动力学模型，得出压电驱动变形机翼的离散滑模控制控制律，输入电压按照此控制律进行则机翼可从颤振状态在有限时间内转为稳定状态。本发明还对离散滑模控制进行数值仿真。本发明最重要的特征是采用新型压电作动器，有更好的驱动应变，同时机翼翼面能够实现主动控制，从而降低机翼重量、提高机翼可靠性；此外采用离散滑模控制方法设计了离散滑模控制器，有效地抑制了机翼弯曲‑扭转耦合颤振。
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公开(公告)号：CN112960106A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110365968.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明公开了一种可变形机翼及变形方法，包括机身和两机翼部分，每个机翼部分均包括：一号翼，配置有用于驱使一号翼旋转的第一驱动转动关节；二号翼，配置有用于驱使二号翼相对于一号翼旋转的第二驱动转动关节；副翼，配置有用于驱使副翼旋转的第三驱动转动关节；其中，在低速飞行模式下，副翼被折叠于机身的内部，并且一号翼和二号翼展开并组成适应低速飞行模式的飞行翼结构；在高速飞行模式下，一号翼向后倾斜，二号翼以第二驱动转动关节为中心向副翼旋转倾斜，并与旋转出机身之外的副翼接合，使一号翼、二号翼和副翼组成适应高速飞行模式的飞行翼结构。本发明能够通过控制机翼部分的形变状态来灵活地适应高速飞行、低速飞行的场合。
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公开(公告)号：CN108872311A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810729641.9
申请日：2018-07-05
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N25/72
Abstract: 本发明涉及一种工件自动化红外无损检测装置，包括装置底座、装置外壳、待测工件输送机构、待测工件旋转机构、红外检测机构、检测机构移动平台、工件测量与视觉成像机构、主控计算机和图像显示机构，所述的装置外壳固定在装置底座上，所述的装置外壳与装置底座之间形成用于放置待测工件、待测工件旋转机构、红外检测机构、检测机构移动平台、工件测量与视觉成像机构的装载空间，所述的待测工件输送机构设于装置外壳外部，所述的待测工件旋转机构设于装置底座上，所述的红外检测机构与检测机构移动平台连接，所述的红外检测机构与主控计算机连接，所述的主控计算机与图像显示机构连接。与现有技术相比，本发明具有操作简单、生产效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111474852A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010078231.X
申请日：2020-02-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种压电驱动变形机翼的离散滑模控制方法，包括：(a)根据拉格朗日方程建立压电抑制机翼颤振的耦合动力学模型；(b)根据离散控制、滑模控制以及所述耦合动力学模型，得出压电驱动变形机翼的离散滑模控制控制律，输入电压按照此控制律进行则机翼可从颤振状态在有限时间内转为稳定状态。本发明还对离散滑模控制进行数值仿真。本发明最重要的特征是采用新型压电作动器，有更好的驱动应变，同时机翼翼面能够实现主动控制，从而降低机翼重量、提高机翼可靠性；此外采用离散滑模控制方法设计了离散滑模控制器，有效地抑制了机翼弯曲-扭转耦合颤振。
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公开(公告)号：CN110146547A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910375794.2
申请日：2019-05-07
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种红外热波无损检测装置，包括检测台面，放置被检测工件的组件，设置在检测台面上，静支架，连接在静支架上的动支架，连接在动支架上的热激励模块，该模块内呈阵列设置数个位置可调的闪光灯模块。与现有技术相比，本发明可以解决热激励无法正对着工件的被检测面的问题和被检测面为曲面时热激励不均匀的问题。
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