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公开(公告)号：CN110006420B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201811475564.5
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种对场地进行建图的方法，包括：建立或获取所述场地的坐标系；扫描所述场地，获取标定点的图片、待定位位置的图片、以及与所述图片对应的位置参数和姿态参数；基于所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述位置参数和所述姿态参数，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和姿态参数。
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公开(公告)号：CN110852180A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910988114.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种用于自动引导车的TOF相机标定方法，所述自动引导车具有车体和设置在车体上的插齿、TOF相机、及设置在插齿上的挡板，所述方法包括：通过TOF相机进行图像采集，获取所述图像的点云数据；对所述点云数据进行分割处理，获得挡板平面、地面和插齿平面的点云；根据所述挡板平面、地面和插齿平面的点云，获得所述挡板平面、地面和插齿平面的平面方程；利用所述挡板平面、地面和插齿平面的平面方程，获得插齿坐标系与TOF相机坐标系的坐标变换关系。根据本公开的实施方式，可获得自动引导车的插齿与相机相对位置变化关系，操作简便，适用于工厂搬运车间等各类复杂的环境。对于自动引导车准确高效的完成搬运任务具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110189331A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910303482.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于形成纹理图案的方法，包括：选择一花纹图案；对所述花纹图案进行聚类分割；将聚类分割后的所述花纹图案转换为所述纹理图案。例如可以通过荧光材料来将纹理图案施加到目标表面上。通过本发明的实施例，能够提高地面纹理图案的适应性，方便自动引导车进行导航，建立智能仓库。
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公开(公告)号：CN109850460A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811383307.9
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
IPC: B65G1/137
Abstract: 本发明提供一种用于拣选货物的协调控制方法、协调控制装置和货物拣选系统，该协调控制方法包括以下步骤：接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单；基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行与该分区相对应的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110189331B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910303482.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于形成纹理图案的方法，包括：选择一花纹图案；对所述花纹图案进行聚类分割；将聚类分割后的所述花纹图案转换为所述纹理图案。例如可以通过荧光材料来将纹理图案施加到目标表面上。通过本发明的实施例，能够提高地面纹理图案的适应性，方便自动引导车进行导航，建立智能仓库。
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公开(公告)号：CN110852180B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910988114.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种用于自动引导车的TOF相机标定方法，所述自动引导车具有车体和设置在车体上的插齿、TOF相机、及设置在插齿上的挡板，所述方法包括：通过TOF相机进行图像采集，获取所述图像的点云数据；对所述点云数据进行分割处理，获得挡板平面、地面和插齿平面的点云；根据所述挡板平面、地面和插齿平面的点云，获得所述挡板平面、地面和插齿平面的平面方程；利用所述挡板平面、地面和插齿平面的平面方程，获得插齿坐标系与TOF相机坐标系的坐标变换关系。根据本公开的实施方式，可获得自动引导车的插齿与相机相对位置变化关系，操作简便，适用于工厂搬运车间等各类复杂的环境。对于自动引导车准确高效的完成搬运任务具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110006420A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811475564.5
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种对场地进行建图的方法，包括：建立或获取所述场地的坐标系；扫描所述场地，获取标定点的图片、待定位位置的图片、以及与所述图片对应的位置参数和姿态参数；基于所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述位置参数和所述姿态参数，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和姿态参数。
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公开(公告)号：CN108714569A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810549329.1
申请日：2018-05-31
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种物品分拣方法及物品分拣系统。所述物品分拣方法包括：在加载点处将待分拣物品加载至第一移动运输装置；物品识别装置识别所述待分拣物品并将所识别的物品信息发送给调度系统；调度系统响应于所述所识别的物品信息向第一移动运输装置发送分配给所述待分拣物品的物品接收容器的物品接收容器信息；第一移动运输装置根据所述物品接收容器信息将所述待分拣物品运输至所述物品接收容器；以及将所述待分拣物品投递至所述物品接收容器中。通过本发明各实施例，可以提供一种灵活度更大、效率更高的柔性分拣系统及分拣方法。另外，该系统可根据实际需求快速进行拓展格口数和机器人数。
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公开(公告)号：CN211668521U
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201822023605.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及用于图像采集的自动引导车、以及图像采集和处理系统，该自动引导车包括：基座；配置成可采集所述基座下方的区域的图片的摄像头，安装在基座上；配置成可测量或计算与所述图片对应的所述自动引导车的位置参数以及姿态参数的测量组件，该测量组件安装在基座上。根据本实用新型，可以更加精准的定位自动引导车。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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