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公开(公告)号：CN103513612B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310414989.6
申请日：2013-09-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种控制工业机器人与变位机协调运动的系统及方法，方法包括：S1、建立连杆坐标系及正运动学模型；S2、获得变位机的工作台坐标系与工业机器人的基坐标系的变换关系；S3、从作业曲线上选取多个点，确定每个点的坐标及轴角；S4、利用同一自变量建立第一三次样条插值函数及第二三次样条插值函数；S5、设定工业机器人的速度；S6、计算工业机器人当前的位移量，计算自变量的取值；S7、计算位置插补量及变位机的轴角插补量；S8、对工业机器人进行运动学逆解，以获得工业机器人的轴角插补量；S9、控制工业机器人与变位机进行运动。本发明解决了工业机器人与变位机沿复杂空间轨迹协调运动的问题。
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公开(公告)号：CN103513612A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310414989.6
申请日：2013-09-12
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种控制工业机器人与变位机协调运动的系统及方法，方法包括：S1、建立连杆坐标系及正运动学模型；S2、获得变位机的工作台坐标系与工业机器人的基坐标系的变换关系；S3、从作业曲线上选取多个点，确定每个点的坐标及轴角；S4、利用同一自变量建立第一三次样条插值函数及第二三次样条插值函数；S5、设定工业机器人的速度；S6、计算工业机器人当前的位移量，计算自变量的取值；S7、计算位置插补量及变位机的轴角插补量；S8、对工业机器人进行运动学逆解，以获得工业机器人的轴角插补量；S9、控制工业机器人与变位机进行运动。本发明解决了工业机器人与变位机沿复杂空间轨迹协调运动的问题。
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公开(公告)号：CN104475504A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410614071.0
申请日：2014-11-04
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B21D5/06 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开了一种机器人折弯实时跟随方法，包括：步骤a，获取机器人末端在折弯开始点时处于折弯坐标系下的位姿值；步骤b，接收折弯刀位移检测装置的检测结果，并据此获得折弯刀在一个预定采样周期内的位移量，计算出折弯刀的移动速度；步骤c，确定机器人末端在折弯跟随过程中处于折弯坐标系下的实时位姿值；步骤d，将机器人末端在折弯坐标系下的实时位姿值转换成世界坐标系下的实时位姿值，根据该世界坐标系下的实时位姿值计算机器人的关节角度，将计算出的机器人关节角度发送给机器人驱动装置。本发明还公开了一种实现机器人折弯实时跟随的装置。本发明实现了机器人在折弯过程中的高精度实时跟随，从而提高了机器人的折弯质量，并提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN104475504B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410614071.0
申请日：2014-11-04
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人折弯实时跟随方法，包括：步骤a，获取机器人末端在折弯开始点时处于折弯坐标系下的位姿值；步骤b，接收折弯刀位移检测装置的检测结果，并据此获得折弯刀在一个预定采样周期内的位移量，计算出折弯刀的移动速度；步骤c，确定机器人末端在折弯跟随过程中处于折弯坐标系下的实时位姿值；步骤d，将机器人末端在折弯坐标系下的实时位姿值转换成世界坐标系下的实时位姿值，根据该世界坐标系下的实时位姿值计算机器人的关节角度，将计算出的机器人关节角度发送给机器人驱动装置。本发明还公开了一种实现机器人折弯实时跟随的装置。本发明实现了机器人在折弯过程中的高精度实时跟随，提高了机器人折弯质量，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN104438488B
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410559512.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104438488A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410559512.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。
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公开(公告)号：CN105522577B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510853906.2
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置。本发明中，包含以下步骤：确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹；其中，笛卡尔位置包括：基于坐标系的位置信息和姿态信息；根据轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得轨迹的笛卡尔插补点的方法；其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点；根据所生成的关节笛卡尔插补点规划五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。本发明实施方式使得五轴机器人可以实现弯折项目，拓展五轴机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN105436661B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510853874.6
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及弧焊技术领域，公开了一种摆弧焊接方法及弧焊机器人。本发明中，摆弧焊接方法包含以下步骤：获取待焊接的焊缝的长度L、斜椭圆的长半轴wHa、短半轴wHb以及倾斜量gama的值；其中斜椭圆为焊枪移动的轨迹形状；根据L、wHa、wHb、gama计算得到偏移量offset以及第一个斜椭圆的圆心至焊接起点的距离xB；其中offset为第一个斜椭圆的圆心至第一个斜椭圆的起点的距离；根据offset与xB，建立焊接长度L与总规划量target的对应关系；其中target为焊枪的移动位移；根据对应关系控制焊枪从焊接起点向焊接终点移动，同时控制焊枪从焊缝的底边以预设的焊接速度向焊缝的顶边移动，直至焊枪的位置移动至焊接终点。这样可以在横焊时避免焊缝上侧咬边、下侧焊瘤，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN105522577A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510853906.2
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置。本发明中，包含以下步骤：确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹；其中，笛卡尔位置包括：基于坐标系的位置信息和姿态信息；根据轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得轨迹的笛卡尔插补点的方法；其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点；根据所生成的关节笛卡尔插补点规划五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。本发明实施方式使得五轴机器人可以实现弯折项目，拓展五轴机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN105436661A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510853874.6
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B23K9/022 , B25J9/1664
Abstract: 本发明涉及弧焊技术领域，公开了一种摆弧焊接方法及弧焊机器人。本发明中，摆弧焊接方法包含以下步骤：获取待焊接的焊缝的长度L、斜椭圆的长半轴wHa、短半轴wHb以及倾斜量gama的值；其中斜椭圆为焊枪移动的轨迹形状；根据L、wHa、wHb、gama计算得到偏移量offset以及第一个斜椭圆的圆心至焊接起点的距离xB；其中offset为第一个斜椭圆的圆心至第一个斜椭圆的起点的距离；根据offset与xB，建立焊接长度L与总规划量target的对应关系；其中target为焊枪的移动位移；根据对应关系控制焊枪从焊接起点向焊接终点移动，同时控制焊枪从焊缝的底边以预设的焊接速度向焊缝的顶边移动，直至焊枪的位置移动至焊接终点。这样可以在横焊时避免焊缝上侧咬边、下侧焊瘤，提高焊接质量。
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