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公开(公告)号：CN112558579A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011454748.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 上海格士消防安全设备有限公司
IPC: G05B19/427
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人摇杆控制方法，包括如下步骤：S1，摇杆异常检测；S2，读取摇杆二维位置值X&Y；S3，零位处理；S4，非线性化；S5，变换为电机速度控制量L&R；S6，输出速度控制，所述摇杆包含在X轴和Y轴两个方向上可同时拨动的手柄，摇杆根据在X和Y方向上的拨动幅度，分别输出对应大小的二维位置X分量和Y分量，所述摇杆异常检测用于在上电时检测摇杆输出的X&Y位置是否处于零位区，所述零位区是摇杆在X和Y方向上的一个死区，零位区所包含范围为X和Y最大值的10％～20％。该消防机器人摇杆控制方法，操作简单，解决现有摇杆控制方法控制精确度不高、操作难度高、摇杆错位和偏移距离过大发生危险误动作等问题。
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